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基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制研究
被引量:
5
1
作者
徐春博
赵丁选
+3 位作者
孔维天
邹少元
倪涛
舒礼志
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期417-426,共10页
海洋浪涌对海洋物流吊装机械工作安全及可靠性有很大的影响。目前海浪运动补偿多基于IMU或MRU等船舶专用传感器,其成本较高。采用组合标识,提出基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制方法。首先,对机械臂进行运动学分析以及手眼标定,采用视...
海洋浪涌对海洋物流吊装机械工作安全及可靠性有很大的影响。目前海浪运动补偿多基于IMU或MRU等船舶专用传感器,其成本较高。采用组合标识,提出基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制方法。首先,对机械臂进行运动学分析以及手眼标定,采用视觉标识对复杂环境下的目标进行检测,采用主方向定位以及DLT算法对标识进行定位;然后通过建立卷扬系统模型,在速度环上采用伪微分反馈复合控制算法,使用基于双S形曲线运动规划加减算法进行目标运动跟踪、路径重规划,并采用加减速方法生成运动轨迹。通过搭建试验平台,模拟海上工作环境并进行静态目标和动态目标跟随试验,验证了卷扬升降控制的可行性以及随动控制策略的有效性。
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关键词
吊装机器人
运动学分析
手眼标定
视觉标识定位
运动规划
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职称材料
题名
基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制研究
被引量:
5
1
作者
徐春博
赵丁选
孔维天
邹少元
倪涛
舒礼志
机构
吉林大学机械与航空航天工程学院
燕山大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期417-426,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51575219)
文摘
海洋浪涌对海洋物流吊装机械工作安全及可靠性有很大的影响。目前海浪运动补偿多基于IMU或MRU等船舶专用传感器,其成本较高。采用组合标识,提出基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制方法。首先,对机械臂进行运动学分析以及手眼标定,采用视觉标识对复杂环境下的目标进行检测,采用主方向定位以及DLT算法对标识进行定位;然后通过建立卷扬系统模型,在速度环上采用伪微分反馈复合控制算法,使用基于双S形曲线运动规划加减算法进行目标运动跟踪、路径重规划,并采用加减速方法生成运动轨迹。通过搭建试验平台,模拟海上工作环境并进行静态目标和动态目标跟随试验,验证了卷扬升降控制的可行性以及随动控制策略的有效性。
关键词
吊装机器人
运动学分析
手眼标定
视觉标识定位
运动规划
Keywords
hoisting robot
kinematics analysis
hand-eye calibration
visual marker based localization
motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制研究
徐春博
赵丁选
孔维天
邹少元
倪涛
舒礼志
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
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职称材料
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