一种改进的视觉罗盘姿态测量方法

Montiel等人提出的"视觉罗盘"是一种以摄像机为唯一传感器,基于EKF-SLAM的姿态测量方法。在摄像机旋转不平滑时需要提高运动模型中系统噪声的先验方差设定值,但是会导致匹配计算量增大和匹配错误发生率升高。针对上述问题,本文给出一种改进的视觉罗盘姿态测量方法。该方法首先使用多分辨率路标选取策略初始化新路标,然后使用逐层主动搜索匹配算法以减少匹配计算量和降低匹配错误发生率,最后使用最小抽样集为2个匹配点的RANSAC算法去除匹配野点。将改进的视觉罗盘姿态测量方法用于处理室外采集的视频,实验结果表明其具有计算量更小和测量姿态精确的优点。