诱导立体,跟随聚焦,自由視觉的分析(英文)

本文简要地回顾立体(3D)成像发展历史中的几个重要事件。对产生立体感觉的所有诱因进行了重新分类。对诱导立体、跟随聚焦、自由视觉进行了较仔细的分析,并说明了它们的应用。最后介绍了一种新型的立体成像器的设计。使每个具有数码相机的人均可自行拍摄立体像对,并用此装置观看放大的立体像,其彩色、保真度与彩色照片相当。

自由双目立体视觉摄像机动态外参数的获取

针对自由双目立体视觉中由于摄像机旋转导致的摄像机外参数变化的问题,提出一种基于旋转轴标定的动态外参数获取方法。在多个不同位置,立体标定得到多组旋转平移矩阵,利用最小二乘法求解旋转轴参数;结合初始位置左右摄像机的内、外参数及旋转角度,实时获取左右摄像机的外参数。利用所提方法获取动态外参数,并对棋盘角点进行三维重建,平均误差为0.241 mm,标准差为0.156 mm;与基于多平面标靶的标定方法相比,精度高且操作简单。所提方法无需实时标定,可完成摄像机旋转情况下动态外参数的获取。

基于自适应kalman滤波的机器人6DOF无标定视觉定位

机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变化来表征摄像机与目标之间的相对平动与转动。在不标定摄像机与机器人坐标变换关系的情况下,应用自适应kalman滤波器来在线估计图像雅可比矩阵,并在此基础上设计视觉控制律从而计算出机器人的运动控制量,最后在MATLAB环境下建立了眼固定机器人无标定6自由度视觉定位Simulink模型,实现了机器人6自由度视觉定位。仿真实验结果表明,在噪声的统计特性不完全已知的情况下,所设计的自适应kalman滤波器能使6自由度机器人到达期望的位置,且定位精度高。

4自由度双目立体视觉系统的设计

本文介绍了一种4自由度双目立体视觉系统,该系统是本实验室设计的仿人双臂冗余自行走机器人的一部分,由于安装了该视觉系统,机器人的操作范围扩大,可以跟踪移动的工件,使得读机器人特别适合柔性制造系统中的装配作业和搬运作业,可以将装配和搬运一体化。同时由于该机器人具有自行走功能,可以在视觉控制下使柔性制造系统具有动态自动重组的能力。

穿越机赋能视觉表达创新——以南方日报《百秒穿越百年南粤》系列视频短片报道为例

作为国内首个成体系的穿越机航拍系列视频短片,南方日报、南方+推出的23集系列视频短片《百秒穿越百年南粤》运用最新的FPV("第一人称"视角)穿越机技术,让受众在短短百秒间"穿梭"于数十个红色史迹间,以强烈的临场感让红色地标具备强大视觉冲击力,是一次对"视觉能力"与"视觉欲望"边界的探索,也是一次主题宣传与前沿技术结合的尝试。