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题名复杂工况下视觉AGV导航标识带中心线的提取研究
被引量:5
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作者
佘宏杰
赵燕伟
冷龙龙
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机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
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出处
《计算机测量与控制》
2016年第1期212-215,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(51275477)
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文摘
针对光照不均匀、导航标识带破损、少量杂物干扰的复杂工况条件下,对视觉AGV采集到的路面导航标识带图片进行特征提取,采用灰度化、中值滤波进行了图像预处理,研究了Otsu法和迭代法等动态阈值分割算法以及形态学在图像分割中的应用,并对预处理图像作了分割对比实验;然后对分割后的图像进行边缘提取,分析了基于最小二乘法和Hough变换算法的直线拟合原原理,提出了Hough算法下基于边缘线的中心线拟合算法,并作了直线拟合对比试验;实验表明,复杂工况下,采用基于形态学和Otsu算法相结合的方法对图像进行分割,得到的二值图像边界更完整,效果更好,基于Hough变换算法较最小二乘法能更精确有效地提取出导航标识带中心线及其方程。
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关键词
视觉agv
数学形态学
阈值分割
HOUGH变换
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Keywords
visual guided agv
mathematical morphology
threshold segmentation
Hough transform
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名装配生产线的视觉AGV跟踪检测算法研究
被引量:1
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作者
陈琦
吴黎明
赵亚男
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第5期126-129,141,共5页
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基金
国家自然科学基金(61705045)
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文摘
为实现AGV对产线高精度实时跟踪,提出了一种基于机器视觉的跟踪检测方法。首先设计了一种红色圆形前景蓝色矩形背景的标识物挂载于装配生产线上,通过RGB-D相机对图像进行深度搜索及HSV空间上的滤波初步检测标识物是否存在于图像中,将标识物所在区域选作图像ROI区域;其次,对二值化后的图像使用边界跟踪算法寻找出圆形边界并剔除孤立点,使用RANSAC算法拟合出圆心;最后,结合生产线控制信号与坐标转换模型,使用信息滤波对标识物中心坐标进行更新。实验结果表明,该算法速度可达到20~25帧/秒,检测精度达到±1.5mm。
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关键词
装配生产线跟踪
视觉agv
图像跟踪
信息滤波
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Keywords
assembly line tracking
visual agv
image tracking
information filtering
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名视觉导引AGV轨迹跟踪控制及仿真验证
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作者
张如灏
崔岸
张睿
刘立源
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机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第3期48-52,56,共6页
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文摘
针对双向双驱视觉AGV的轨迹跟踪问题,建立AGV运动学模型和控制系统状态方程,基于直线、圆弧、非圆弧三种路径模型,采用最小均方差法和内切圆弧修正法分别获得AGV在直线、圆弧和非圆弧三种路径运行过程中的距离偏差和角度偏差;设计并验证模糊PID控制器,同时采用PreScan软件进行轨迹跟踪控制的仿真验证。结果表明,模糊PID控制器能够通过模糊规则智能调节参数,减少超调,稳定AGV的运动轨迹,且稳定时间较短,能够实现AGV稳定有效的轨迹跟踪。
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关键词
视觉agv
路径模型
模糊PID控制
轨迹跟踪
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Keywords
Visualagv
Path Model
Fuzzy PID
Trajectory Tracking
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名视觉导航AGV多路径快速检测算法研究
被引量:9
- 4
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作者
郑少华
李伟光
刘维民
黄爱华
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《电子设计工程》
2016年第11期177-180,共4页
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基金
广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资金项目(2013B011301026)
省部产学研结合项目(2012B091100311)
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文摘
为了实现视觉导航AGV在分叉路下的自动导引,提出了一种多路径快速检测算法。首先对图像进行灰度化、平滑、边缘检测等操作得到梯度图像,然后结合多路径图像特征,利用行扫描方式提取各路径边缘坐标,最后利用改进的增量式最小二乘法拟合路径中心线。实验表明,该算法运算简单、实时性强,适用于基于嵌入式系统开发的视觉导航AGV。
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关键词
视觉导航agv
多路径
最小二乘法
实时性
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Keywords
visual navigation agv
multi-path
least square method
real-time
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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题名智能化的物流搬运机器人-AGV
被引量:19
- 5
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作者
纪寿文
李克强
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机构
清华大学深圳研究生院现代物流研究中心
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出处
《中国物流与采购》
北大核心
2004年第2期56-57,共2页
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关键词
物流搬运机器人
物流搬运费
激光引导式agv
电磁感应引导式agv
视觉引导式agv
仓储业
制造业
数学规划方法
仿真方法
人工智能方法
遗传算法
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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