面向磁悬浮视触觉交互的多速率系统框架

非接触式磁悬浮视触觉交互克服了机械式交互的固有摩擦,具有广阔应用前景,但存在交互过程中虚拟工具穿透物体、图形渲染与触觉渲染速率不一致等问题。针对上述问题,提出面向磁悬浮视触觉交互的多速率系统框架,通过扩展三自由度(3-DOF)单射线触觉渲染方法,利用多射线对虚拟工具进行建模,避免工具穿透,实现六自由度(6-DOF)触觉渲染;通过多速率并行,实现速率不一致模块间相互协同;通过构建映射滤波算法,实现视觉定位数据到虚拟工具位姿的稳定映射。实验结果表明,该系统能有效避免交互过程中的穿透现象,并提供稳定、真实的视触觉反馈。