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基于单应性矩阵的移动机器人视觉伺服切换控制
被引量:
11
1
作者
曹雨
刘山
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期109-119,共11页
针对具有单目视觉的移动机器人,本文提出了一种基于单应性矩阵的视觉伺服控制算法,在缺乏深度信息的情况下利用视觉反馈实现了移动机器人的控制目标,即给定机器人目标位姿下拍摄得到的图像,通过视觉伺服使机器人从初始位姿准确到达目标...
针对具有单目视觉的移动机器人,本文提出了一种基于单应性矩阵的视觉伺服控制算法,在缺乏深度信息的情况下利用视觉反馈实现了移动机器人的控制目标,即给定机器人目标位姿下拍摄得到的图像,通过视觉伺服使机器人从初始位姿准确到达目标位姿.视觉反馈环节采用单应性矩阵中的元素构造状态变量,而非利用常见的单应性分解,此外,考虑到视野约束,本文提出的算法在计算单应性矩阵时结合了单应性的传递特性,从而避免了参考目标的实时可见性.伺服环节设计了切换控制器,在满足非完整约束的同时可驱动机器人到达期望位姿.理论分析及实物仿真验证了该算法的可行性和有效性.
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关键词
视觉伺服
移动机器人
单目视觉
单应性
视野约束
切换控制器
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职称材料
基于混合势场的移动机器人视觉轨迹规划
被引量:
7
2
作者
丁夏清
杜卓洋
+1 位作者
陆逸卿
刘山
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1298-1306,共9页
针对载有单目相机的非完整移动机器人,提出基于混合人工势场的能够满足非完整约束的路径规划方法,能够解决移动机器人运行过程中的视野约束问题.在传统人工势场的基础上,提出混合人工势场的概念,势场中一部分是只对角速度起作用的目标...
针对载有单目相机的非完整移动机器人,提出基于混合人工势场的能够满足非完整约束的路径规划方法,能够解决移动机器人运行过程中的视野约束问题.在传统人工势场的基础上,提出混合人工势场的概念,势场中一部分是只对角速度起作用的目标点偏转势场和视野约束排斥势场,另一部分是同时影响线速度和角速度的目标位姿吸引势场;其中视野约束排斥势场定义在图像空间内;目标位姿吸引势场和目标点偏转势场定义在笛卡尔空间,利用单应性矩阵三维重建的结果构造势场函数.在混合人工势场的控制下,机器人能够在同时满足视野约束和无侧滑约束的条件下平滑地移动到目标位姿.仿真结果证明了该方法的有效性.
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关键词
移动机器人
非完整
约束
视野约束
人工势场
单应性矩阵
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职称材料
基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法
被引量:
2
3
作者
吴巍
郭飞
+1 位作者
郭毓
郭健
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期7-12,共6页
为满足机械臂手眼标定过程中不依赖人工提供固定机械臂路径的要求,提出一种基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法.通过分析特征点在机械臂极坐标系与深度相机坐标系下的坐标转换关系,建立了基于深度相机的手眼模型;采用基于变异粒子群...
为满足机械臂手眼标定过程中不依赖人工提供固定机械臂路径的要求,提出一种基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法.通过分析特征点在机械臂极坐标系与深度相机坐标系下的坐标转换关系,建立了基于深度相机的手眼模型;采用基于变异粒子群的在线优化算法,实时估计手眼关系参数;建立机械臂运动能量函数,给出了机械臂位姿补偿方法,满足特征点视野约束的同时保证运动能量最小.实验结果表明:所提方法能较为精确地估计手眼关系参数,并且能实时补偿机械臂位姿,实现自动手眼标定功能.
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关键词
在线手眼标定
变异粒子群
优化
能量函数
视野约束
原文传递
题名
基于单应性矩阵的移动机器人视觉伺服切换控制
被引量:
11
1
作者
曹雨
刘山
机构
浙江大学控制科学与工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期109-119,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61273133)资助~~
文摘
针对具有单目视觉的移动机器人,本文提出了一种基于单应性矩阵的视觉伺服控制算法,在缺乏深度信息的情况下利用视觉反馈实现了移动机器人的控制目标,即给定机器人目标位姿下拍摄得到的图像,通过视觉伺服使机器人从初始位姿准确到达目标位姿.视觉反馈环节采用单应性矩阵中的元素构造状态变量,而非利用常见的单应性分解,此外,考虑到视野约束,本文提出的算法在计算单应性矩阵时结合了单应性的传递特性,从而避免了参考目标的实时可见性.伺服环节设计了切换控制器,在满足非完整约束的同时可驱动机器人到达期望位姿.理论分析及实物仿真验证了该算法的可行性和有效性.
关键词
视觉伺服
移动机器人
单目视觉
单应性
视野约束
切换控制器
Keywords
visual servo
mobile robot
monocular vision
homography
field of view
switched controller
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于混合势场的移动机器人视觉轨迹规划
被引量:
7
2
作者
丁夏清
杜卓洋
陆逸卿
刘山
机构
浙江大学控制科学与工程学院
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1298-1306,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273133)
文摘
针对载有单目相机的非完整移动机器人,提出基于混合人工势场的能够满足非完整约束的路径规划方法,能够解决移动机器人运行过程中的视野约束问题.在传统人工势场的基础上,提出混合人工势场的概念,势场中一部分是只对角速度起作用的目标点偏转势场和视野约束排斥势场,另一部分是同时影响线速度和角速度的目标位姿吸引势场;其中视野约束排斥势场定义在图像空间内;目标位姿吸引势场和目标点偏转势场定义在笛卡尔空间,利用单应性矩阵三维重建的结果构造势场函数.在混合人工势场的控制下,机器人能够在同时满足视野约束和无侧滑约束的条件下平滑地移动到目标位姿.仿真结果证明了该方法的有效性.
关键词
移动机器人
非完整
约束
视野约束
人工势场
单应性矩阵
Keywords
mobile robot
nonholonomic constraint
field of view constraints
artificial potential field
homographymatrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法
被引量:
2
3
作者
吴巍
郭飞
郭毓
郭健
机构
南京理工大学自动化学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期7-12,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61973167)
江苏省重点研发计划资助项目(BE2017161)
+1 种基金
国家电网公司科技资助项目(SGJSCZ00FZJS1701049,SGJSCZ00FZJS1701074,SGJSCZ00FZJS1601242)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目
文摘
为满足机械臂手眼标定过程中不依赖人工提供固定机械臂路径的要求,提出一种基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法.通过分析特征点在机械臂极坐标系与深度相机坐标系下的坐标转换关系,建立了基于深度相机的手眼模型;采用基于变异粒子群的在线优化算法,实时估计手眼关系参数;建立机械臂运动能量函数,给出了机械臂位姿补偿方法,满足特征点视野约束的同时保证运动能量最小.实验结果表明:所提方法能较为精确地估计手眼关系参数,并且能实时补偿机械臂位姿,实现自动手眼标定功能.
关键词
在线手眼标定
变异粒子群
优化
能量函数
视野约束
Keywords
online hand-eye calibration
variation particle swarm
optimization
energy function
visual field constraint
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单应性矩阵的移动机器人视觉伺服切换控制
曹雨
刘山
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
11
下载PDF
职称材料
2
基于混合势场的移动机器人视觉轨迹规划
丁夏清
杜卓洋
陆逸卿
刘山
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
7
下载PDF
职称材料
3
基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法
吴巍
郭飞
郭毓
郭健
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
原文传递
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