基于摆扫成像的无人机视觉侦察航迹规划方法

为解决无人机执行视频侦察任务时,存在覆盖盲区及侦察效率低的问题,提出了一种基于摆扫成像的无人机视觉侦察航迹规划方法。首先,建立了视频摆扫成像模型来求解视频摆扫周期性成像规律,提高侦察效率。然后,基于视觉成像的区域分割来实现侦察区域的分割,降低侦察区域的未覆盖率。最后,完成整个任务区域的侦察航迹规划。实验结果表明,在未指定航向的情况下,算法可给出最佳作业航向角为55°以及未覆盖率为2.10%的视频侦察航迹,有效提高了航迹覆盖率和侦察效率。