面向LNG动力船储罐晃荡现象的主动补偿系统研究

在风浪流的作用下,针对LNG动力船舶在部分工况下容易出现因储罐晃荡造成LNG蒸发量增加的问题,本文提出了一种在LNG储罐底部增设双轴角位移补偿装置来减小两个方向上的LNG储罐的晃荡幅度,增大其晃荡周期,以增强LNG船舶液舱内LNG液体的稳定性。其基本思路是,在储罐底部设置两个自由度的液压驱动平台,通过陀螺仪实时反馈海上风浪流对船舶引起的横摇、纵摇的物理量与期望值进行对比,计算得到的偏差值通过模糊控制器运算输出给驱动机构,使其达到平衡状态。

考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制

以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进行运动学仿真,研究其位姿误差大小;再次,基于减小误差提高精度设计模糊控制器,通过角位移来补偿末端位姿误差,从而得出相应的角位移补偿量;最后,采用补偿后的角位移对含间隙模型进行运动学仿真分析,得出其补偿后的位姿误差。研究表明,采用模糊控制方法,机械臂在x、y方向上末端位姿误差明显减小,其控制效果较好,而在z方向上的误差也有所降低,可见,在模糊控制策略下,补偿后的角位移对关节铰隙机械臂末端位姿的精度误差有明显的减小作用。

鼓形齿式联轴器连接盘的故障分析及改进

文章介绍了棒线生产线动力传递给轧机的关键部件鼓形齿式联轴器,以及鼓形齿式联轴器的特点,分析了鼓形齿式联轴器在现场使用经常出现的故障原因,并提出了现场处理措施和改进措施。