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基于状态空间模型的航天器装配角偏误差研究 被引量:4
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作者 李欣 于乃辉 +2 位作者 曹玉君 张志雄 尚建忠 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期104-109,115,共7页
装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基... 装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基于误差流理论针对航天器舱段建立其误差传播的状态空间模型,求出了该过程的状态空间表达式,应用该模型对装配过程中的角偏误差进行了分析。将分析得到的结果同蒙特卡洛仿真的结果进行了比较,两种方法的相对误差小于3%,说明了该方法的可行性。该方法的优势在于它不仅可以分析复杂装配过程,还可以对各工位的装配效果进行观测,从而进行向后分析。 展开更多
关键词 虚拟夹具 误差 状态空间模型 角偏误差
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足绑式行人导航偏航角误差自观测算法(英文) 被引量:26
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作者 张新喜 张嵘 +3 位作者 郭美凤 宓璐娜 宋明亮 张永健 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期457-466,共10页
基于低成本MEMS惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)和零速修正(ZUPT)算法广泛应用于行人导航中。由于MEMS惯性传感器零漂误差较大,零速修正时偏航角误差的可观测性差,INS偏航角误差不能被有效约束,成为行人导航的主要误差源。行人徒... 基于低成本MEMS惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)和零速修正(ZUPT)算法广泛应用于行人导航中。由于MEMS惯性传感器零漂误差较大,零速修正时偏航角误差的可观测性差,INS偏航角误差不能被有效约束,成为行人导航的主要误差源。行人徒步行走特别是在室内楼道等结构化道路上行走时,行走的轨迹大多情况下可认为是近似直线,基于这个事实,提出了一种减小偏航角误差的算法,称为偏航角误差自观测(YESO)算法。当判定行人以近似直线徒步行走时,由行走轨迹计算出的航向角可近似认为是一个常值,那么由于各种误差引起该航向角发生变化时,可以将该变化量作为足绑式INS偏航角误差的观测量,进一步可利用卡尔曼滤波器估计出偏航角误差,对足绑式INS的偏航角进行校准。在室内楼道进行了约350 m的现场实验,实验验证了YESO算法的有效性。实验结果表明,当分别采用ZUPT和ZUPT+YSEO算法进行导航解算时,航向角误差从-29°减小到-2°,南北向最大位置误差从-35.5 m减小到-5.2 m。YESO算法的实现仅依靠系统自身的信息,没有增加额外的传感器,算法具有很好的工程实用价值并能方便地推广应用于车辆导航等领域。 展开更多
关键词 行人导航 足绑式惯性导航系统 零速修正 误差自观测 卡尔曼滤波
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一种基于光线漂移补偿的导轨角度误差测量方法 被引量:1
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作者 由凤玲 张斌 冯其波 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期5-8,共4页
提出了一种带有光线漂移补偿的测量导轨俯仰角误差、偏摆角误差的方法及系统.将平面反射镜作为角度测量敏感元件,利用二维位置敏感探测器(PSD)和透镜组合来实时监测激光器本身所引起的光线角度漂移.实验结果表明:使用本系统测量导轨的... 提出了一种带有光线漂移补偿的测量导轨俯仰角误差、偏摆角误差的方法及系统.将平面反射镜作为角度测量敏感元件,利用二维位置敏感探测器(PSD)和透镜组合来实时监测激光器本身所引起的光线角度漂移.实验结果表明:使用本系统测量导轨的角度误差,由激光器本身所引起的光线角度漂移对导轨偏摆角及俯仰角误差的影响可分别减少89.3%和69.2%,进一步提高了导轨角度误差测量的精度. 展开更多
关键词 光线漂移 补偿 俯仰误差 误差 度漂移
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一种基于风况预测的优化偏航策略
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作者 魏德 杨志凌 +1 位作者 张劲草 王奕洲 《风机技术》 2023年第2期85-91,共7页
不同地理位置上风电场的风速和风向变化不同。多数风电机组依照统一的参数执行同一偏航策略,经常出现对风不准问题,导致“欠偏航”和“过偏航”,既加剧了偏航磨损,又增加了偏航成本,还降低了风能利用率。以风电场所处地理位置的气候、... 不同地理位置上风电场的风速和风向变化不同。多数风电机组依照统一的参数执行同一偏航策略,经常出现对风不准问题,导致“欠偏航”和“过偏航”,既加剧了偏航磨损,又增加了偏航成本,还降低了风能利用率。以风电场所处地理位置的气候、地形、地貌等条件不变,风况具有一定的周期性内在变化规律为前提,通过统计风电场历史风速与风向的变化关系,获得风向变化规律特性,从中得到最大概率风向变化角度,将其作为启动偏航的动态偏航误差角度,并综合考虑机械磨损和用电消耗等指标确定偏航时延。利用C-L模型预测未来某时刻风速,预算偏航参数值,制定出主动响应、精准匹配风向的适时偏航策略。应用本文提出的偏航策略,每台机组均获得了不低于1%的增发电量效果。 展开更多
关键词 风电机组 航策略 误差 风向预测 风速预测
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基于风电机组功率特性曲线数据的偏航系统参数分析
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作者 张上 《科技创新与应用》 2016年第16期63-63,共1页
风力发电机组偏航对风角度偏差及时间延时设定,将影响风力发电机组对风能的捕获,通过采集风电机组功率特性曲线,分析风向变化对功率特性曲线的影响程度及趋势,提出参数优化方案,实现最佳风能捕获,提高风能利用效率和机械寿命。
关键词 风电机组 功率特性曲线 误差 发电功率
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捷联惯导加速度计参数外场标校方法 被引量:1
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作者 李四海 南江 辛格 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期423-426,共4页
惯性器件的零偏和安装误差角对捷联式惯导系统的精度影响相比平台式惯导更为显著。为在外场条件下标定捷联惯导加速度计的误差参数,建立了捷联惯导系统加速度计和陀螺误差对系统速度精度影响模型。提出了根据七个位置速度输出对加速度... 惯性器件的零偏和安装误差角对捷联式惯导系统的精度影响相比平台式惯导更为显著。为在外场条件下标定捷联惯导加速度计的误差参数,建立了捷联惯导系统加速度计和陀螺误差对系统速度精度影响模型。提出了根据七个位置速度输出对加速度计零偏和安装误差角验证和精确校正的方法。该方法不但可以对转台标定的结果进行精确校正,还可以在外场情况下对加速度计零位和偏角进行简易的标定。仿真分析和试验结果表明,加计零位标定精度优于5×10-5g,安装误差角精度优于0.2′。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 加速度计零和安装误差 七位置 外场标校
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Application of Monte Carlo method in rudder control precision 被引量:2
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作者 凡永磊 陈国光 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2015年第4期378-383,共6页
After the trajectory simulation model of rudder control rocket with six degrees of freedom is established by Matlab/ Simulink, the simulated targeting of rudder control rocket with rudder angle error and starting cont... After the trajectory simulation model of rudder control rocket with six degrees of freedom is established by Matlab/ Simulink, the simulated targeting of rudder control rocket with rudder angle error and starting control moment error is carried out respectively by means of Monte Carlo method and the distribution of impact points of rudder control rocket is counted from all the successful subsamples. In the case of adding interference errors associated with rudder angle error and starting time error, the simulation analysis of impact point dispersion is done and its lateral and longitudinal correction abilities at different targeting angles are simulated to identify the effects of these factors on characteristics and control precision of the rudder control rocket, which provides the relevant reference for high-precision design of rudder control system. 展开更多
关键词 rudder control precision rudder angle error starting control time error Monte Carlo method
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The research on signal-obtaining pattern for a new type of gyroscope 被引量:8
8
作者 Jian-feng Liu Gan-nan Yuan Lei Zhao and Shi-jun Zhao 《Journal of Marine Science and Application》 2003年第2期46-52,共7页
In this paper, a photoelectric signal obtained scheme via equator triangle pattern engraved on rotor is discussed and the mathematic model is deduced in the case which is deflexion between rotor axis and the coordinat... In this paper, a photoelectric signal obtained scheme via equator triangle pattern engraved on rotor is discussed and the mathematic model is deduced in the case which is deflexion between rotor axis and the coordinate frame of case. The deflexion error and coupling error under the situation are analyzed. Finally, three methods of engraving based on the spherical triangle pattern are presented. The error models of various methods are built up and the simulation curves are provided respectively. We have done the primary experiments on the surface of rotor using this method. It can be seen from the enlarged figures that the rim of the pattern is smooth and the demand of sensor resolution is satisfied by and large. The results of study supply reference for signal obtaining. 展开更多
关键词 The new type of gyro optical signal obtaining system: triangle pattern graving technology
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平台运动误差对机载LiDAR激光脚点分布的影响分析 被引量:1
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作者 李小路 徐立军 +1 位作者 田祥瑞 王建军 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期1270-1274,1279,共6页
为了有效地抑制与补偿平台运动误差产生的像质退化,针对机载激光雷达平台的运动特性研究激光雷达点云分布的变化规律。从理论上推导了平行扫描式激光雷达、Z扫描式激光雷达和圆锥扫描式激光雷达的点云坐标分布表达式;通过仿真讨论了机... 为了有效地抑制与补偿平台运动误差产生的像质退化,针对机载激光雷达平台的运动特性研究激光雷达点云分布的变化规律。从理论上推导了平行扫描式激光雷达、Z扫描式激光雷达和圆锥扫描式激光雷达的点云坐标分布表达式;通过仿真讨论了机载激光雷达运动参数与激光雷达点云分布之间的规律;基于平行扫描式激光雷达,研究了5种运动误差对激光雷达点云坐标分布的影响,最终仿真得到根据影响程度由大到小依次为侧滚角误差、俯仰角误差、偏航角误差、机身上下抖动误差、速度瞬时变化误差。该研究结果为进一步研究机械补偿,以提高激光雷达系统成像的精度提供了理论依据和基础。 展开更多
关键词 机载激光雷达 激光点云 侧滚误差 俯仰误差 误差
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