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题名单框架控制力矩陀螺奇异问题研究
被引量:5
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作者
汤亮
陈义庆
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机构
北京控制工程研究所空间智能控制技术国家级重点实验室
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期1181-1189,共9页
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文摘
研究单框架控制力矩陀螺群的奇异问题。给出了一种新的奇异度量,并推导出利用该度量的简洁的零运动公式。对于不同的构型,该度量反映了陀螺群Jacobian矩阵求逆运算的误差灵敏度,且具有相同的取值范围,因此在分析各种构型的优劣时具有可比性。上述结论通过数值仿真给出了验证。对常用的行列式形式奇异度量,给出其零运动的清晰公式。基于奇异值分解,给出陀螺群的各类操纵律,证明了奇异方向与分解矩阵的关系,明确框架锁死出现的条件和鲁棒操纵律调控的依据。给出五棱锥构型奇异角动量体的切片图,为角动量体内奇异的出现提供了认识的方法;对失效情况下的五棱锥构型,通过奇异角动量曲面图和具体的切片图,直观地得到其内部形式和特性的显著变化。
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关键词
飞行器控制
控制力矩陀螺
奇异
操纵律
角动量体
失效
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Keywords
spacecraft control
control moment gyro
singularity
steering law
angular momentum body
failure
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分类号
V448.22
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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