金刚石层倒角参数对PDC切削齿性能的影响规律

聚晶金刚石复合片(polycrystalline diamond compact,PDC)切削齿的综合性能受金刚石层倒角参数的影响较大,特别是其抗冲击性能,但影响规律不明。为探究金刚石层倒角参数对PDC切削齿性能的影响规律,优化PDC切削齿结构并提高PDC钻头的钻进效率,采用目前应用较广的平面型和微弧型PDC切削齿,分别制作0.2、0.3、0.4、0.5 mm 4种倒角尺寸和15°、30°、45°3种倒角角度的PDC,得出不同金刚石层倒角参数的PDC切削齿受热后的耐磨性和抗冲击韧性,并对其钻进效率和破损形式进行分析。结果表明:倒角尺寸对PDC耐磨性和抗冲击韧性的影响存在的临界值约为0.3 mm,当倒角尺寸≤0.3 mm时,PDC的磨耗比大、抗冲击韧性低、破损形式多为崩刃;反之倒角尺寸>0.3 mm时,PDC的磨耗比降低、抗冲击韧性提升近1倍,累计吸收功可达1 000 J以上,且破损形式多为脱层。倒角角度对PDC耐磨性和抗冲击韧性的影响基本为线性关系,即倒角角度越小,磨耗比越大,抗冲击韧性越低。

关节角参数化结合接近矢量可行方向的五自由度机械臂逆运动学求解

五自由度的机械臂无法达到任意位姿,采用传统的位姿描述方式进行逆运动学求解时,极易产生无解的情况。文中以一种适用于清洁、喷涂、焊接等作业的、由4个旋转关节和1个移动关节构成的五自由度机械臂为例,建立运动学模型并进行逆运动学分析,在此基础上,提出一种关节角参数化结合接近矢量可行方向的逆运动学求解方法。该方法基于自由度约束的末端位姿描述,先通过关节角参数化将末端执行器的运动空间由三维降为二维,再采用几何法分析末端执行器在不同目标位置(远端、中间端、近端)时的接近矢量的可行方向,从而避免参数盲目取值,确保运动学逆解的存在,然后根据运动连续性和各关节的运动范围从中筛选出最优解。路径规划仿真结果表明,实际路径与规划路径非常吻合,关节运动平稳,证明了所提方法的可行性和准确性。文中研究的五自由度机械臂具有一定的代表性,逆运动学求解方法计算复杂度低,求解过程较为简便,求解思路可为欠自由度机械臂的逆运动学求解提供借鉴。

踞链切齿绕过导板头时角参数的变化

锯链切齿绕过导板头时，γ、α２、ｍ发生变化。通过几何分析，推导出一组计算公式．由ＢＧ３３和ＢＨ２９型油锯的角参数变化数据说明，此种影响是很大的。在设计锯链、导板和锉磨锯链时，应予以考虑。

关于R,r与s并含角参数的三角形不等式

建立两个含角参数的三角形不等式 ,加强了三角形基本不等式。

RCS-941B线路保护装置固定角参数的整定方法研究

高压线路保护装置固定角参数的整定是实现高压电安全输送的前提。在对Y/Δ-11型变压器的相量关系进行分析的基础上,对RCS-941B型高压输电线路保护装置的固定角参数进行了整定,并结合现场对整定结果进行了测试,结果表明,通过该方法整定的固定角参数能满足实际需要。

矩形花键滚刀倒角参数的精确设计

本文介绍在设计矩形花键滚刀时,花键滚刀倒角切削刃的齿形角和起始点的精确设计与计算方法。

基于CGA的7自由度冗余机械臂逆运动学臂型角参数化方法

基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA),提出了一种求解SRS(S:球副,R:转动副)7自由度机械臂逆运动分析的臂型角参数化法。首先,根据臂型角参数化,在共形几何代数框架下,使用点、线、面、球和点对等基本几何体的相交、分离和对偶等运算,得到机械臂5个关节点的位置;接着,通过构造过关节点的直线与平面,使用构造的直线间或构造的平面间的内积,得出机械臂7个关节转角的余弦表达,从而获得了机械臂逆运动学分析的所有16组解析解;最后,以Kinova Jaco27自由度机械臂为数值实例求解,并通过SolidWorks仿真验证了所提方法的正确性。结果表明提出的方法具有几何直观性强和计算简明的特点,为其他7自由度机械臂的逆运动学求解提供了一种新思路。

用平面六边形割角的细分曲面生成方法

平面六边形是一种更契合自然并具有独特优点的多边形,找到一种方便实用的平面六边形细分格式是细分曲面研究领域中的基础工作之一。本文提出了一种平面六边形细分方法,对任意初始凸多面体网格,只用平面六边形进行割角细分,可以使得细分曲面光滑、保凸、具有插值性质,且细分过程中新增的面片都是平面六边形.我们将该方法简称为平面蜂窝细分.论文给出了平面蜂窝细分的拟线性四点格式几何规则及其细分矩阵,其几何意义直观,相应的算法简单、可行且数值稳定.论文分析了细分曲面的收敛性和光滑性,给出了C光滑性条件及其证明.为了提高细分曲面的光滑性,传统的方法是使边数不同的多边形面片按等比例收缩,该方法对于平面蜂窝细分没有预期效果并且无法处理三角形特殊面;论文给出了一种新方法,获得的割角参数使得细分曲面更加光滑,且可以统一处理三角形、四边形等特殊面,从而避免特殊点/面带来的局限性.论文还提出了平面蜂窝细分方法的一种推广和一种自然边界处理方法,并讨论了平直边界和退化情形下尖锐特征生成的方式,可用于细分任意可定向初始网格.文中给出了一些细分曲面的例子,并与经典的细分方法进行了比较,验证了新方法的有效性和具有的优点.

基于最小运动变换的臂角参数化冗余机械臂逆运动学求解方法

传统臂型角参数化方法在求解七轴冗余机械臂的逆运动学问题上存在算法奇异问题,一般采用奇异情况特殊处理或者增加冗余参数的方式解决。针对这一问题,提出了一种新型的逆运动学求解算法,该方法基于最小运动变换模型来重新定义臂型角参数。在给定待求解的目标构型的前提下,定义七轴机械臂的基准构型,建立从基准构型到目标构型的二阶段最小运动变换模型。根据基准角运动和臂角自运动的两个阶段运动模型,求解参考臂平面和特定臂角参数对应的肩、肘、腕部关节点的位置。根据几何关系求解各关节角度关于臂角参数的解析公式。通过逆解仿真实验对该算法进行了验证,结果表明该算法在求解精度、计算效率、算法稳定性等指标上具有良好结果,证明了该算法的有效性。

机载LiDAR系统安置角自适应迭代修正算法探讨

安置角参数在机载激光雷达作业中对后期点云数据精度质量有着极大的影响,使其真实地物点位置发生改变,相邻航带点云出现分层,而传统布设地面控制点的标定模式效率低、成本高、要求高、可操作性差,为规避上述诸多弊端,给出一种安置角自适应的标定模型,通过相邻重叠航带内部大量同名特征点的空间位置匹配、安置角参数的迭代运算,利用最小二乘配置方法求解机载激光雷达扫描系统的三个安置角参数,并借助C语言实现算法程序,在测试案例中得到了验证,提升了安置角标定效率,提高了机载激光雷达技术在复杂地形中点云的处理质量、适用性与可操作性。

山区复杂地形下地表移动盆地边界角量参数研究

为准确有效地获得山区复杂地形条件下地表运移规律和角量参数,以山西山区某矿20210复杂地形工作面为例,提出了一种“以点求面”的计算模式,在山区复杂地形工作面非主断面处建立地表移动观测网,利用遗传算法在参数优化推导中的优势,优化出本地区的概率积分法预计参数,拟合研究了山区复杂地形下的地表移动变形规律,得到了地表移动盆地边界角量参数。通过优化的参数对地表移动变形进行了概率积分法预计,并与非主断面实测数据进行了对比分析。结果表明:基于遗传算法优化参数得出的概率积分法结果,其误差均在5%以内,验证了预计参数及地表下沉数据的可靠性。该地形条件下地表移动下沉最大值为853 mm,矿区走向移动角为69.0°,上山移动角为73.1°,上山边界角为70.3°,下山边界角为59.4°,充分采动角为59.3°,最大下沉角为83.6°。

空间目标相对运动角参数的天基光学测量精度分析

利用在轨光学相机对空间目标进行跟踪测量,目标相对运动角参数的测量精度决定了空间目标的定轨精度。建立目标相对运动角参数测量计算数学模型,推导出相对运动角参数测量误差传递公式。通过对仿真计算结果的分析,确定出影响目标相对运动角参数测量精度的主要误差源:目标成像焦面坐标提取误差、光学相机视轴转动欧拉角测量误差与测量卫星姿态惯性角测量误差。其中,光学相机视轴转动欧拉角测量误差对相对运动角参数的测量误差影响最大,约占总误差的80%。观测条件对测量精度也有很大的影响,尤其在目标过顶时,相对运动角参数的测量误差显著增大。

有理参数曲线的C1分段根式弧角重新参数化算法研究

曲线和曲面的参数化与重新参数化是计算机辅助几何设计研究中的基本问题。针对一类角速度函数在单位区间上存在零点的有理曲线参数表示,研究其近似弧角重新参数化,通过分段根式变换复合分段M?bius变换并结合C1连续的弧角新参数化算法,提出一种基于C1分段根式变换的重新参数化算法。实验表明,该算法能极大提升有理参数表示的角速度均匀度。

基于角弹性参数的多波地震储层预测方法

弹性参数作为反映岩石弹性性质的参数,在储层预测中具有重要作用.常规弹性参数的构建主要基于PP波地震信息.PP波与PS波地震振幅因其携带的信息不同,对岩性与流体的敏感性也不同.本文提出联合利用PP波与PS波弹性阻抗以及角度信息构建角弹性参数来预测有利储层.首先,对常规PS波弹性阻抗方程进行重新推导,使得PS波弹性阻抗取值的数量级不随角度变化且能够与PP波弹性阻抗具备形式上的匹配;其次,根据常规弹性参数构建公式,采用PP波弹性阻抗、PS波弹性阻抗替代纵波阻抗、横波阻抗,提出角弹性参数的概念及构建公式,从而将角度信息引入到弹性参数的构建中;最后,在PP波与PS波弹性阻抗反演的基础上构建得到对储层敏感性较强的角弹性参数,利用角弹性参数的取值特征预测有利储层.模型与实际资料测试均表明角弹性参数具备较高的储层敏感性.

徐州矿区地表移动角值参数综合分析

为合理留设"三下"采煤的保护煤柱,对徐州矿区10多个开采沉陷观测站观测结果进行了系统研究和综合分析,获得了地表移动角值参数与采矿地质条件之间对应关系。研究结果表明:下山边界角、移动角与煤层倾角关系密切,上山边界角、移动角与基岩厚度有关;超前影响角与基岩厚度成正比,与采高、工作面推进速度成反比;最大下沉速度滞后角与松散层厚度所占覆岩厚度比例、工作面推进速度成正比,与采高成反比。所建系列公式正确可靠、使用方便,在徐州矿区具有广泛的应用前景。

超声观察盆底器官脱垂女性盆底器官运动及角量参数变化

目的应用经会阴二维超声观察盆底器官脱垂(POP)女性盆底器官运动及角量参数变化。方法选取POP患者50例(POP组)和非POP患者50例(对照组),使用经会阴二维超声观察其静息期、缩肛期和张力期盆底器官情况,获取不同时期尿道倾斜角(UIA)和肛直角(ARA)等角量参数。结果 POP组与对照组盆底器官运动偏转方向一致。POP组中11例患者静息期近段尿道向背侧倾斜(11/50),张力期有39例(39/50);对照组中3例患者静息期近段尿道向背侧倾斜(3/50),张力期有16例(16/50)。POP组各期UIA均小于对照组(P﹤0.05),缩肛期UIA偏转幅度小于对照组(P﹤0.001),张力期前腔脱垂患者UIA偏转幅度大于对照组(P﹤0.05)。POP组各期ARA及其变化幅度与对照组比较差异无统计学意义,但张力期后腔脱垂患者ARA变化幅度大于对照组(P﹤0.05)。结论经会阴二维超声能动态观察POP运动异常,间接反映盆底支持组织功能状态,为POP的诊断及盆底功能评价提供可靠信息。

基于差波束逆合成孔径雷达成像的角运动参数估计方法

针对单脉冲三维成像时的目标角运动估计问题,提出一种基于差波束逆合成孔径雷达成像的新的角运动参数估计方法.该方法利用了各阶运动参数对差波束回波谱宽度的不同贡献以及熵与谱宽度的关系,通过最大熵和最小熵分别对0阶和1阶以上角运动参数进行搜索,得到全局最优估计.有别于传统比幅测角方法,所提方法通过全局搜索得到目标的角运动参数,可以较好地抑制角闪烁的发生.对飞机目标角运动参数估计过程的仿真结果表明,与传统高分辨测角方法相对比,所提方法的平均误差降低了72%.

NGW型行星齿轮传动角变位参数的优化选择

提出了一种用优化手段选择高精度闭式直齿ＮＧＷ型行星传动角变位参数的方法，讨论了行星轮与太阳轮的齿数差、行星轮减齿数等参数与角变位参数选择的关系。本文所提方法与体积优化等方法结合，将使该类传动的优化设计方法更加先进完整。

盆底器官脱垂女性盆底器官运动与角量参数变化的超声研究及其临床意义分析

目的探讨盆底器官脱垂女性盆底器官运动与角量参数变化的超声研究及其临床意义。方法选取2017年3月至2018年9月进行盆底超声检查并能完成有效Valsalva运动的初产妇150例作为对象,所有患者入院后均完成会阴超声检查,并且在静息状态下获得二维超声与三维超声图像。根据患者是否发生脱垂分为脱垂组与非脱垂组。参考盆腔器官脱垂Green分型法将患者分为GreenⅠ型组、GreenⅡ型组与GreenⅢ型组,比较各组静息状态下膀胱尿道后角(β角)、膀胱颈到耻骨联合下缘水平线距离(BSD)、膀胱颈与耻骨联合中轴线的夹角(α角)等角度参数变化、动作状态下角度参数变化。结果脱垂组精细状态下与Valsalva运动状态α角,均高于非脱垂组(P<0.05);脱垂组精细状态下BSD,低于非脱垂组(P<0.05);脱垂组Valsalva运动状态BSD,高于非脱垂组(P<0.05);GreenⅠ型组精细状态下与Valsalva运动状态α角,均高于GreenⅡ型组、GreenⅢ型组(P<0.05);GreenⅠ型组精细状态下BSD,高于GreenⅠ型组(P<0.05);GreenⅠ型组Valsalva运动状态BSD,低于GreenⅠ型组(P<0.05)。结论将超声用于盆底器官脱垂女性中效果理想,能反映器官脱垂患者器官运动及角量情况,能为临床诊疗提供依据和参考,值得推广应用。

厚冲积层采矿条件岩层移动角量参数特点

冲积层（松散层）是影响地表移动盆地形态、参数及其变化规律的重要因素。文章以实测资料为基础，说明了决定盆地形态的厚冲积层矿区地表移动角量参数的特点，并简述了各自的机理及它们之间的关系，初步确定了盆地变形分区特点。