两种三自由度并联角台机构的转动空间分析

传统的三自由度转动并联机构的各分支之间存在有多个空间汇交于一点的转动副轴线。这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度,增加制造成本,且不容易保证加工精度,严重制约这类机构的应用。为解决上述问题,提出一类新型的无汇交轴线的三自由度转动并联机构。这类机构的动平台具有三个转动自由度,能够实现空间任意给定姿态,且各分支之间没有空间汇交的转动副轴线,很容易进行加工制造和保证制造精度。通过对两种具有这类运动特点的三自由度并联角台机构进行运动学求解和转动空间分析,可以看出这类机构能够实现期望的三个转动自由度,且具有较大的转动空间,可以用作姿态控制装置。

三自由度并联角台机构转轴存在的子空间

以反螺旋理论分析了作为机器人肩关节的并联球面３－ＲＲＲ机构，及３－ＲＰＳ，３－ＲＲＳ，３－ＣＳ，３－ＰＲＳ和３－ＴＰＴ等五种并联角台机构，得到一些有意义的机构性质．

欠秩3-RPS立方角台机器人位置解

讨论了一种欠秩三自由度３－ＲＰＳ立方角台机器人机构的位置运动学。建立了动角台的位姿约束方程；给出了位置反解：推导出了位置正解的１６次封闭方程；最后进行了数值验证。