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一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法 被引量:2
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作者 张琳 曾成 王羿帆 《现代电子技术》 北大核心 2020年第12期14-17,共4页
针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法。利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校... 针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法。利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校正,进而输出较高精度的姿态角。实验结果表明,采用多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法,相对于单时间尺度的融合算法,航向角误差降低了27%,俯仰角误差降低了23%,横滚角误差降低了63%,角度误差能够保持在2°以内,满足定姿定位的需求。 展开更多
关键词 姿态解算 多时间尺度融合 惯性测量单元 数据采集 姿态角校正 角度误差更新
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