果园升降平台调平装置的设计与试验

对湖南农业大学工学院设计的果园升降平台设计了1种＂方向＋角度＂的调平装置,以改善升降平台的稳定性。调平装置通过液压马达驱动工作平台旋转,对工作平台横轴方向进行调节;通过液压缸伸缩调节工作平台纵轴与水平面的夹角实现对工作平台的调平。调试结果表明,该调平装置调平误差在±1°,能适应0~15°的调平要求。

林用二自由度自动调平平台的研究

为准确获取森林资源信息,提高地基激光雷达的作业效率,改善地基激光雷达对林区作业环境的适应能力,研究针对自动调平平台存在的不足设计一款林用二自由度自动调平平台。二自由度自动调平平台采用两个电动缸和一个辅助支撑杆作为平台的支撑点,基于位置式PID控制算法通过上、下位机控制模式控制伺服驱动器驱动两个电动缸协调运动实现平台的调平作业。通过对平台调平过程的研究确定了电动缸伸缩量和电动缸行程的计算公式,利用Adams软件对平台俯仰运动和滚转运动进行仿真,确定平台的最大俯仰角和最大滚转角,为今后二自由度自动调平平台的设计和研究提供一定参考。