基于轮廓尺寸变动量的三道次机器人滚压包边角度路径设计

采用试验方法,研究机器人滚压包边的滚边角度路径对轮廓尺寸变动量的影响。结果表明,三道次滚压包边过程中,前两道次滚边导致尺寸缩进,终滚边导致尺寸胀出;第一道次滚边和终滚边的尺寸变动较大,第二道次尺寸变动较小;各道次尺寸变动量数值主要由该道次零件初始角度决定,与该道次滚边角关系较小。文章提出了滚压包边角度路径设计方法,为实际生产中滚边工艺规划提供了一定的指导。

改进Basic Theta^(*)中LOS算法的任意角度路径规划

针对传统A^(*)算法在进行机器人路径规划时,生成的路径只能沿网格方向进行,带来冗余路径的产生,导致规划的路径非最优路径等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,设计Basic Theta^(*)算法,改进A*算法的搜索方式,通过引入视线算法(LOS),增加搜索过程中非网格方向路径的选择,实现任意角度的路径规划;其次,对Basic Theta^(*)算法中的LOS进行改进,提出一种基于网格中心点的视线检测算法,提高Basic Theta_(*)算法规划路径的可实现性。为了验证改进A^(*)算法和改进Basic Theta^(*)算法的效果,在五种不同尺寸的栅格地图中进行仿真测试,仿真结果表明,改进后的A^(*)算法能够在运行时间基本不变的情况下实现路径沿任意角度进行,打破网格的限制,剔除冗余路径,降低路径长度,路径长度的缩减率可达到8%;改进的Basic Theta^(*)算法在保证路径长度基本不变的情况下,能够有效优化传统Basic Theta^(*)算法路径中存在的不符合机器人运动学的路径,同时缩短Basic Theta^(*)算法的运行时间,提高算法的运行效率,规划的路径能够满足机器人运动的实际要求。

一种高效的无角度约束移动机器人路径规划方法

为解决路径规划中存在搜索步长约束而不能实现无角度约束路径规划的问题,通过建立一种栅边节点的方式,依据栅边节点特性进行分类并按照分类情况进行有优先秩序的路径信息传递。并利用两栅边节点的父节点与被计算节点间的几何关系提高节点间路径信息传递的准确性和速度,继而实现地图上路径信息的快速高效传递。其路径信息传递形式与Dijkstra方法类似,即通过节点向其相邻节点进行传递,然后相邻节点再传递给它们的相邻节点。同时为加快路径的搜索速度,引入A*算法中启发函数的思想,实现有目的性地向终点进行搜索,从而提高算法的搜索速度。

指纹图像的识别与分类

指纹作为人体重要的生物特征,其在身份识别领域应用越来越广泛,如何正确识别匹配一组指纹已成为全社会关注的焦点。本文首先建立基于Shi-Tomasi角点检测的指纹特征点提取模型,提取出指纹图像的特征点,基于此,建立基于最短路径角度向量和层次聚类的指纹分类模型,找到每张图像中每个特征顶点相邻最近的两个点,计算三点构成的顶角角度的大小,依此计算每张指纹图像所有特征点的最短路径角度,并构成对应的最短路径角度向量。最后提出采用层析聚类对不同指纹图像的最短路径角度向量进行分类,以此来体现不同指纹间的异同及相似程度。