多传感器数据融合的四轴飞行器姿态角解算

针对四轴飞行器的姿态角解算方法存在周期长、精度低的问题,提出扩展卡尔曼滤波方法。首先,分析陀螺仪、加速度计、Mahony互补滤波3种姿态角的解算方法;然后,对扩展卡尔曼滤波方法进行公式推导,指出通过迭代可改变卡尔曼增益大小,提高解算精度;最后,通过实验得出,与Mahony互补滤波相比,扩展卡尔曼滤波更可靠。利用扩展卡尔曼滤波方法进行姿态角解算,可提高四轴飞行器的控制精度和稳定性,满足高精度工作场所的需求,具有一定的实践意义。

飞行器姿态角解算的全角度双欧法

为了实现飞行器超机动飞行情况下姿态角的连续解算,将传统双欧法进行了改进.通过引入判别函数使得数值模拟过程中正反欧拉角能一一对应,克服了欧拉方程的奇异性,消除了传统双欧法须限定俯仰为[-90,°+90°]的限制,从而将正反欧拉角取值范围扩展到了全角度,实现了飞行器的任意姿态角连续解算.采用改进的双欧法数值模拟了飞机斤斗飞行动作,时间积分采用了变步长龙格库塔方法,结果表明该方法简单有效,能得到连续的高精度解.

超视距舰空导弹导引头天线预定指向角解算

针对舰空导弹超视距拦截目标时复合制导目标交班的角度截获问题,通过建立相应的坐标系,并规定一种新的导引头天线轴旋转顺序,采用将导弹—目标视线角矢量投影到相应旋转平面的方法,提出了一种新的导引头天线预定指向角解算模型,有效地解决了大预定角情况下的指向角解算问题。应用方差分析方法,建立了此指向角解算模型的误差模型,进行了指向角误差仿真分析。仿真结果验证了所提出的导引头天线预定指向角解算模型的正确性及其在减小预定指向角误差方面的有效性。

捷联干涉仪体制被动导引头测角解模糊算法

首先阐述了捷联干涉仪体制被动导引头测角模糊现象出现的机理,并分别针对导引头处于目标截获和目标跟踪2种状态下鉴相模糊现象作了分析。在此基础上,提出了目标截获和目标跟踪2种状态下导引头测角解模糊算法,算法基于地面站实时给导弹粗装订的弹目相对方位角数据。最后,给出了目标截获时角度容限及目标跟踪时相位容限的确定方法。

正方体中的线段的距离和所成的角解法谈

在正方体中,有12条棱、12条面对角线、4条体对角线,共计28条线段,有174对异面线段。这些异面线段共分六大类,只有四种不同的距离。现分述如下。 为了方便,设正方体的棱长为a、异面线段间的距离为d,所成的角为θ。 一、棱与棱异面 如图1,与棱AB成异面线段的有A′D′、

四角蛤蜊酶解肽抑制ACE活性与抗氧化活性研究

目的评价四角蛤蜊酶解肽体外抑制ACE活性与抗氧化活性。方法以胃蛋白酶和胰蛋白酶模拟在体过程对四角蛤蜊进行酶解获得酶解肽。利用高效液相色谱法测定四角蛤蜊酶解肽的抑制ACE的活性,以Fenton法检测四角蛤蜊酶解肽对羟自由基的清除作用。结果胰蛋白酶酶解6h的四角蛤蜊酶解肽抑制ACE活性最佳,IC50=15.06μg/mL。胰蛋白酶酶解2h的羟自由基清除率最高,为93.78%。结论四角蛤蜊酶解肽具有一定的抑制ACE活性与抗氧化活性。

基于DSP/FPGA的高速旋转体姿态角及转速的解算系统设计

传统的陀螺仪动态范围小、精度低、抗冲击能力差,很难达到惯性导航的目的。因此,设计了一种基于线性加速度计(ADXL193)及磁阻传感器(HMC1043)为惯性测量单元的转速及姿态角解算系统。该系统运用FPGA协处理器控制ADC芯片完成12路模拟信号的同步转换,并将转换后的数据缓存;最终由DSP芯片TMS320C6713主处理器完成姿态角及转速的实时解算。

双参数拟线性微分方程的角层解

本文研究含双参数的拟线性微分方程的边值问题，采用的是微分不等式的方法．我们找到了问题的一个渐近解并对余项作了估计．

双参数拟线性系统的角层解(英)

本文利用微分不等式的方法研究合双参数的拟线性系统边值问题的角层解，找到了问题的渐近解并对余项作了估计．

血清细胞角蛋白18裂解片段M30、前白蛋白和血小板衍生生长因子在乙型肝炎病毒感染相关疾病进展和预后中的价值

目的探讨细胞角蛋白18(cytokeratin18,CK-18)裂解片段M30(CK-18 M30)、前白蛋白(prealbumin,PA)和血小板衍生生长因子(platelet derived growth factor,PDGF)在乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)感染相关疾病进展和预后中的价值。方法选取2016年1月至2018年1月四川省巴中市中心医院收治的160例HBV感染者为研究对象,其中HBV携带组30例、慢性乙型肝炎(chronic viral hepatitis,CHB)组50例,乙型肝炎肝硬化组80例,选取同期50例健康体检者为对照组。采用酶联免疫吸附法检测血清CK-18 M30和PDGF水平,采用免疫比浊法检测血清PA水平。记录乙型肝炎肝硬化患者并发症发生和临床转归。绘制受试者工作特征(receiver operator characteristic,ROC)曲线分析血清PA、CK-18 M30和PDGF在乙型肝炎肝硬化临床转归中的预测价值。采用Logistic回归模型分析血清PA、CK-18 M30和PDGF对乙型肝炎肝硬化临床转归的影响。结果对照组、HBV携带组、CHB组和乙型肝炎肝硬化组患者血清PA[(58.31±4.57)mg/Lvs(48.05±8.69)mg/Lvs(42.75±10.16)mg/L vs(36.94±6.72)mg/L]、CK-18 M30 [(108.34±5.28)μg/L vs(123.67±7.89)μg/L vs(140.16±9.06)μg/L vs(153.61±14.12)μg/L]和PDGF [(60.34±4.27)ng/L vs(67.42±6.93)ng/L vs(73.45±8.74)ng/L vs(84.38±11.02)ng/L]水平差异均有统计学意义(P均<0.001)。CHB组和乙型肝炎肝硬化组患者血清PA水平显著低于HBV携带组,CK-18 M30和PDGF显著高于HBV携带组(P均<0.05)。乙型肝炎肝硬化组患者血清PA水平显著低于CHB组,CK-18 M30和PDGF显著高于CHB组(P均<0.05)。与有并发症乙型肝炎肝硬化患者相比,无并发症患者血清PA [(47.57±11.43)mg/L vs(32.83±8.62)mg/L]显著升高,CK-18 M30 [(124.72±8.05)μg/L vs(154.64±15.48)μg/L]和PDGF[(70.15±7.54)ng/L vs(82.93±14.37)ng/L]显著降低(P均<0.001)。与临床转归差的乙型肝炎肝硬化患者相比,临床转归良好患者血清PA [(48.09±12.37)mg/L vs(30.16±10.44)mg/L]显著升高,CK-18 M30 [(126.42±10.56)μg/L vs(155.08±16.31)μg/L]和PDGF [(72.48±8.69)ng/L vs(83.19±15.23)ng/L]显著降低(P均<0.001)。Pearson相关性分析表明,乙型肝炎肝硬化患者血清CK-18 M30和PDGF与MELD评分呈正相关(r=0.715,P=0.007;r=0.687,P=0.011),血清PA与MELD评分呈负相关(r=-0.695,P=0.009)。PA+CK-18 M30+PDGF预测乙型肝炎肝硬化临床转归的曲线下面积为0.893,敏感性为88.4%,特异度为85.3%。Logistic回归分析表明,血清PA是乙型肝炎肝硬化临床转归的保护因素(OR=0.572,95CI%:0.375~0.889,P=0.018),血清CK-18 M30和PDGF是危险因素(OR=1.278,95CI%:1.108~1.435,P=0.007;OR=1.321,95CI%:1.074~1.552,P=0.001)。结论血清CK-18 M30、PA和PDGF在HBV感染相关肝病进展中差异变化,有望成为预测乙型肝炎肝硬化临床转归的有效指标,以三者联合效能最佳。

血清褪黑素、细胞角蛋白-18裂解片段水平与急性脑梗死患者预后的关系

目的探讨急性脑梗死(ACI)患者血清褪黑素、细胞角蛋白-18裂解片段(CCCK-18)水平及其预后的关系。方法选取2017年1月至2019年10月在重庆市巴南区人民医院行介入治疗的ACI患者136例,对治疗后患者进行为期3个月的随访,根据改良Rankin评分表(mRS)评分将患者分为预后良好组(50例)与预后不良组(86例);同时,选择同期体检健康人群100例作为对照组。检测及比较各组血清褪黑素、CCCK-18水平差异。应用多因素Logistic回归分析影响ACI患者预后的危险因素;绘制受试者工作特征(ROC)曲线分析血清褪黑素、CCCK-18水平对ACI患者预后的预测价值。结果ACI组患者血清褪黑素、CCCK-18水平高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);预后不良组血清褪黑素、CCCK-18水平、美国国立卫生院评分神经功能缺损(NIHSS评分)均高于预后良好组,发病至溶栓时间长于预后良好组,差异均有统计学意义(P<0.05)。ACI患者血清褪黑素、CCCK-18水平与NIHSS评分均呈正相关(r=0.458、0.513,P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,血清褪黑素和CCCK-18水平升高是影响ACI患者预后不良的重要危险因素(P<0.05)。血清褪黑素、CCCK-18及联合检测预测ACI患者预后不良的曲线下面积分别为0.873、0.858、0.945。结论血清褪黑素、CCCK-18水平升高与ACI患者的预后不良有关,联合检测血清褪黑素、CCCK-18对判断ACI患者的预后状态具有重要临床价值。

表皮松解性角化过度鱼鳞病伴侏儒1例

报告1例表皮松解性角化过度鱼鳞病患者伴侏儒和骨骼畸形。患者女,15岁。全身皮肤红斑、表面覆灰棕色痂皮15年,伴体形矮小、四肢畸形12年。皮肤组织病理检查显示表皮角化过度伴角化不全,棘层肥厚,表皮颗粒层下见明显裂隙,裂隙内有较多角化不良细胞,表皮和真皮内有大量中性粒细胞浸润。

从文化品格的视角解读泉州戏剧

从文化品格的视角解读泉州戏剧黄在敏一如果说戏曲是中华文化的集大成者，那么，不同的地方剧种则各具不同的地域文化特色。提起地域文化，我们可能会马上想到现代工业和市场经济对文化的趋同作用。在所有的城市越来越像一个城市的今天，表面上看来，不同地域的文化差异似...

双参数非线性奇摄动边值问题的角层解

本文研究含双参数的拟线性微分方程的非线性奇摄动边值问题 ,利用微分不等式原理 。

血清半胱氨酸蛋白酶裂解细胞角蛋白18预测慢性乙型肝炎转归

目的探讨血清半胱氨酸蛋白酶裂解细胞角蛋白18(CK18)对慢性乙型肝炎肝病严重程度的预测价值。方法选取2017年3月至2018年3月府谷县人民医院收治的122例慢性乙型肝炎患者。按照METAVIR评分系统肝纤维化分期分为轻度肝纤维化组(n=69)、重度肝纤维化组(n=53);根据METAVIR评分系统肝脏炎症活动度分级分为轻度肝脏炎症组(n=76)、重度肝脏炎症组(n=46)。通过酶联免疫吸附试验测定血清CK18水平。结果轻度肝纤维化组血清CK18[167.86(89.54~274.65)U/L]水平显著低于重度肝纤维化组[231.98(132.09~564.38)U/L],差异有统计学意义(Z=12.765,P=0.002)。轻度肝脏炎症组血清CK18水平[138.23(165.34~677.46)U/L)]显著低于重度肝脏炎症组[337.43(82.87~234.15)U/L],差异有统计学意义(Z=15.917,P=0.001)。血清CK18预测慢性乙型肝炎患者严重肝脏炎症程度的预测效能更佳。结论血清CK18水平可用于预测慢性乙型肝炎重度肝脏组织炎症。

蒲地蓝消炎口服液联合干扰素对肠道病毒71型感染致手足口病患儿病情进展和血清角蛋白18裂解片段M30及全长片段M65的影响

目的:研究蒲地蓝消炎口服液联合干扰素对肠道病毒71型(EV71)感染致手足口病(HFMD患儿病情进展和血清角蛋白18(CK18)裂解片段M30(CK18-M30)及全长片段M65(CK18-M65)的影响。方法:选取2018年5月~2018年10月本院收治的260例HFMD患儿的临床资料及随访资料,将其分为对照组(n=130)和观察组(n=130)。对照组采取干扰素治疗,观察组在对照组基础上加用蒲地蓝消炎口服液治疗。分别比较两组临床疗效、临床症状消退时间、治疗前和治疗后C反应蛋白(CRP)、心肌酶谱[磷酸肌酸激酶(CK)、乳酸脱氢酶(LDH)、磷酸肌酸激酶同工酶(CK-MB)]、肝功能[丙氨酸氨基转移酶(ALT)]、血清CK18-M30、CK18-M65水平变化及不良反应。结果:对照组与观察组临床总有效率分别为79. 23%和95. 38%(P <0. 05);观察组临床症状消退时间均短于对照组(P <0. 05);与治疗前相比,两组治疗后CK、LDH、CK-MB、ALT、CRP、CK18-M30和CK18-M65水平均有所降低,且观察组降低程度大于对照组(P <0. 05);对照组与观察组不良反应发生率分别为21. 54%和11. 54%(P <0. 05)。结论:蒲地蓝消炎口服液联合干扰素治疗EV71感染致HFMD患儿,能有效提高临床疗效,减轻患儿肝功能损害,增强患儿免疫功能,减少心肌损伤,降低血清CK18-M30、CK18-M65水平,抑制炎症反应,减少不良反应发生率,值得临床进一步推广。

基于暂态能量的解列功角区间快速预估方法

研究解列后局部电网功角首摆稳定特性,明晰解列时机对解列措施有效性的影响机理,对信息驱动的大电网暂态稳定主动防御具有重要意义。首先,基于扩展等面积准则(extended equal area criterion,EEAC),对3区域互联系统解列后的局部电网进行等值,划分等值功角的相对运动为3个阶段;其次,针对故障切除后和系统解列后局部电网的运行特性差异,将其区分为2种典型场景,基于相对动能的概念量化分析解列后功角首摆的稳定性,进而引申出最晚解列角和最早解列角的概念,机理上解释并刻画极限解列时刻的特征;最后,给出解列功角区间预估在主动解列技术中的实现手段和应用方法。采用IEEE-9系统和IEEE-39系统算例验证方法的有效性,证明该方法具有较好的工程应用价值。

二阶非线性奇摄动Robin问题角层解的渐近分析

利用边界层函数法,构造了二阶非线性奇摄动Robin问题产生角层现象的渐近解。在适当的假设条件下,利用微分不等式方法证明了解的存在性,并得到了关于ε的任意阶一致有效的渐近估计。

无模糊长基线干涉仪测角的设计

首先介绍了被动雷达导引头干涉仪测角的特点,分析了干涉仪测角模糊的机理,进而提出了一种新的被动雷达导引头中长基线无模糊干涉仪测角天线系统组成的设计方法,并从数学模型上论证了该方法的合理性和有效性,该方法继承了长基线干涉仪测角精度高的优点,而且具有消除模糊的能力。