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题名基于角速度估计的MEMS陀螺随机误差动态滤波方法
被引量:3
- 1
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作者
刘文超
郑小兵
王荣颖
李曦
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机构
中国人民解放军
海军工程大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第5期79-84,共6页
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基金
国家自然科学基金(41506220)。
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文摘
针对MEMS陀螺仪受随机误差影响较大需要进行滤波处理,采用时间序列分析法建立的随机误差模型无法直接用于动态条件下滤波的问题,提出了一种基于角速度估计的随机误差动态滤波方法。首先,采用时间序列分析法对MEMS陀螺仪随机误差进行分析与模型构建;然后,将角速度估计假设模型建模为三维线性模型,并与陀螺仪随机误差模型结合构建动态滤波模型;最后,采用强跟踪卡尔曼滤波方法直接估计出角速度值以实现对随机误差滤波,并进行试验验证。结果表明:无论是静态还是动态条件下,该滤波方法估计的角速度值精度均较高,可以有效降低MEMS陀螺仪的随机误差,提升MEMS陀螺仪精度。
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关键词
MEMS陀螺仪
随机误差
角速度估计模型
强跟踪卡尔曼滤波
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Keywords
MEMS gyroscope
random error
angular velocity estimation model
strong tracking Kalman filtering
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名细磁针在磁场中定轴转动的受力分析
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作者
林建军
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机构
河北工业大学土木工程学院
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出处
《甘肃科技》
2014年第10期59-60,10,共3页
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文摘
利用磁荷理论对铁磁性材料的细磁针在匀强磁场中的定轴转动过程进行了分析,总结了细磁针在运动过程中的磁场力计算公式和角速度简化模型,进一步通过试验验证了模型的合理性。研究表明,细磁针在某一位置处的转动角速度与磁场强度、材料相对磁导率成正比,与磁针的长度和密度成反比。
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关键词
细磁针
磁场力
定轴转动
角速度模型
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分类号
TM153.3
[电气工程—电工理论与新技术]
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题名水面无人艇分层策略局部危险规避
被引量:8
- 3
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作者
唐平鹏
张汝波
史长亭
杨歌
刘德丽
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机构
哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院
北京邮电大学信息与通信学院
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出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期418-426,共9页
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基金
国家自然科学基金(No.60975071,No.61100005)资助
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文摘
根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.
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关键词
水面无人艇
局部危险规避
动态窗口
分层策略
角速度缓冲模型
切线法
弧线法
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Keywords
unmanned surface vehicle (USV), local obstacle avoidance, dynamic window, hierarchical strategy,moderation model of angular velocity, tangent method, curve method
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名单轴旋转捷联惯导系统尺寸参数辨识与转位设计
被引量:2
- 4
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作者
郭琦
周召发
孙立江
徐梓皓
陈河
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机构
火箭军工程大学定位定向与光电瞄准实验室
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期166-176,共11页
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基金
国家自然科学基金(41174162)~~
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文摘
为了求解单轴旋转捷联惯导系统的尺寸参数,推导了参数辨识的公式,并设计了转位方案。首先,分析了单轴旋转捷联惯导系统(SINS)尺寸效应的原理,推导了以加速度计输出量为观测量的尺寸参数辨识方法。然后,针对辨识公式中的载体姿态进行了研究,发现合理的整周旋转方案可以消除载体姿态及姿态误差角对尺寸参数辨识的影响,并基于转位角速度的匀加减速模型,分析了该模型与速度增量误差之间的的关系,设计了转位方案。最后,进行了参数辨识试验,得到的尺寸参数标准差<2.3mm(1σ),利用均值补偿二位置对准的尺寸效应后,初始对准精度由69.5″(3σ)提高到47.2″(3σ),验证了方法的可行性。
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关键词
单轴旋转
捷联惯导系统
尺寸效应
载体姿态
角速度模型
初始对准
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Keywords
single-axial rotation
Strapdown Inertial Navigation System (SINS)
size effect
body attitude
angular ratemodel
initial alignment
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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