关于角速度矢量的定义

本文给出和证明了关于角速度矢量定义的一个逆定理,并得出了另外一个角速度矢量的表达式及角加速度矢量的表达式。

正交曲线坐标系角速度矢量的一种表达式

0 引言 Kane和Levinson在文[1]中采用正交曲线坐标系来描述刚体的运动,得出了正交曲线坐标系(或与其固连的刚体)的角速度矢量的计算公式。文[2]、[3]在文[1]的基础上分别提出了另外两种计算这种角速度矢量的方法。但文[1—3]的角速度矢量都是在动系(正交曲线坐标系)的三个正交的单位矢量上进行分解的。本文则给出了动系角速度矢量的一种矢量叉积形式,它既可在动系上分解,也可在定系上分解。1

关于角速度矢量規定是符合实际情况的証明及由此推得的几个面积关系

前言我们在修改自己编写的力学教材时,发现“角速度矢量规定是符合实际情况的证明”这部分不够完全。那里,只是取分轴上分角速度矢量顶点这样一个十分特殊的情况来证明的。至于刚体上的其他点,没有得到证明。我们查阅了一些书本也未看见全面的证明。因此,本文拟从这方面作些补充。

一种避开大转动奇异点的角速度数值积分方法

采用三参数描述有限转动会不可避免地遇到奇异性问题,这给由角速度积分求解转动参数带来了数值困难.系统地研究了采用转动矢量描述空间大转动的奇异性问题,在此基础上提出了一种避开转动矢量奇异点的数值积分方法.利用方向相同、模相差2π的两个转动矢量对应同一有限转动这一性质,在数值积分过程中将靠近奇异点的转动矢量切换到与之对应但远离奇异点的数值稳定区,从而避开了转动矢量奇异性给角速度数值积分带来的困难.数值算例表明所提方法简单、稳定、有效.

扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划

将用于数控机床的扩展线位移方法引入到六自由度串联机器人末端运动线速度规划算法中,以提高机器人末端运动线速度控制效率。该算法借鉴数控机床中将刀具实际运动线速度与编程指定速度相互关联的扩展线位移方法思想,将机器人末端运动线速度转换为机器人运动矢量合角速度最终实现机器人末端运动线速度规划。通过搭建的机器人实验平台进行实验,实验结果表明提出的扩展线位移方法在机器人末端沿直线轨迹和圆弧轨迹运动时的实际合角速度与理论推算合角速度基本一致,实际关节角速度与理论关节角速度趋于一致。表明该方法能够有效实现机器人末端线速度轨迹规划。

惯量张量引入的四元数方法

本文通过无限小旋转变换的四元数 ,引入角速度矢量 ,再把四元数乘法换成矢量叉乘 ,最后由刚体动量矩表达式给出惯量张量 .

动量矩的四元数表示法

通过无限小旋转变换的四元数,引入角速度矢量,再把矢量叉乘换成四元数乘法,最后由刚体动量矩又乘表示换成四元数乘法形式。

“同步通信卫星”概念探究

“同步通信卫星”概念探究山西太原市大众中学杨建庭高中物理课本第三册（选修）中多处提到“同步通信卫星”概念，但其含义却不十分清楚．例如：①第９５ｆｆ指出：“‘如果用与地球自转周期相同的同步通信ｐ星转播，像我们这样幅员广阔的国家，只要有一颗卫星，就连边远...