旋转矢量法系数优化与仿真

为减少采用陀螺角速率输出模型推导旋转矢量积分算法存在的误差 ,传统上可利用误差分析的方法改进算法 ,但这需要对误差四元数的表达式进行分析 .为此采用角速率分析的方法推导了新的四子样算法 ;该方法较为简单直观 ,且精度较高 .在此基础上 ,以规则进动信号为输入对算法进行了仿真 .在仿真中 ,通过求取载体进行规则进动时的更新四元数 ,进而获得载体航姿角的真值来作为评价标准 。