基于相对熵逆强化学习的飞行冲突解脱方法

针对航路上的飞行冲突解脱问题,提出了基于相对熵逆强化学习的飞行冲突解脱方法。首先基于相对熵的逆强化学习算法从历史飞行轨迹数据中学习隐含的管制员先验知识,并以奖励函数的形式进行量化表达。然后,将奖励函数引入基于深度强化学习的冲突解脱模型,以指引训练模型不断向与管制员解脱方案相似的方向更新。试验结果表明,解脱模型能够学习管制先验知识,且在测试集中冲突解脱率超过73%。研究对于减少管制员工作负荷和提升空中交通管制安全性有借鉴价值。

基于时空棱锥的航迹冲突解脱策略研究

航空运输业新技术的发展推动了基于航迹的精细化管理,使航空器冲突解脱成为重要课题。以时空棱锥为基础,深入探究航空器巡航阶段下的时空棱锥运行机理,旨在研究航迹冲突解脱策略。结果显示飞行速度、时间预算和起终点距离对航空器运行轨迹具有重要影响。通过分析航空器的时空运行特征和冲突解脱需求,提出了综合考虑时间窗口、安全间隔等约束条件的解脱策略,并采用3D Dijkstra算法搜索满足约束条件的最短时空路径,通过调整航速和航向获得多种解脱方案。各方案在燃油消耗和空域资源利用等方面存在差异,选择时需综合考虑实际利益和管制偏好。研究为航空器冲突解脱提供了参考,有助于提高航空运输系统的效率和安全性。

内转塔式单点系泊系统解脱施工方案研究

南海某油田浮式生产储存卸油船舶(FPSO)为内转塔式单点系泊系统(STP),以该内转塔式单点系泊系统解脱作业为例,开展适用于中国南海海域FPSO解脱施工方案研究,分析解脱施工中关键作业节点的施工方法,为今后南海海域FPSO解脱施工提供参考。

岩矿样品金元素分析中硫脲解脱流程的改进

硫脲解脱流程作为岩矿样品中金分析测试重要的前处理环节,在采用传统的水浴锅解脱流程测试过程中发现存在耗电量大、比色管易进水汽、易结垢、架易腐蚀掉落等缺点。为了改善上述问题,在金分析过程中对解脱流程尝试做改进,更换常用的水浴锅为恒温烘箱进行解脱,进而做对比。同时,对烘箱参数、温度设置、加热时间等做对比研究,以获得最佳处理物理环境,并对改进前后所获得的测试结果进行相关性分析,以判别其测试结果的可替代性。结果表明,采用烘箱代替水浴锅解脱,具有升温快、温度可控、耗电低、效率高、安全卫生、质量稳定可靠等优势。烘箱解脱过程中温度应控制95~102℃,升温时间15 min之后解脱液即可达到90℃以上,解脱时间一般需要35~40 min。通过相关性分析,其相关性系数均在0.99以上,呈近函数高度相关关系,由此认为,在实验室金分析过程中,烘箱代替水浴锅解脱完全可行,烘箱解脱更具有优势,应推广应用。

Epley耳石复位法联合Semont管石解脱法治疗后半规管良性阵发性位置性眩晕的疗效观察

目的:观察Epley耳石复位法联合Semont管石解脱法治疗后半规管良性阵发性位置性眩晕(PC-BPPV)的疗效及复发情况。方法:研究对象为2021年6月至2022年10月在东平县中医院耳鼻咽喉科就诊的99例PC-BPPV患者,按治疗方法不同分为A、B、C三组,A组(38例)给予Epley耳石复位法治疗,B组(23例)给予Semont管石解脱法治疗,C组(38例)给予Epley耳石复位法联合Semont管石解脱法治疗,比较三组首次治疗疗效、前庭症状指数评分(VSI)头晕残障量表(DHI)评分,并记录3个月复发率。结果:首次治疗后,C组患者总有效率为92.11%,显著高于A组、B组的68.42%、69.56%(P<0.05);治疗后三组VSI评分、DHI评分均显著降低,且C组VSI评分、DHI评分均显著低于A、B两组(P<0.05);随访期间,C组复发率为2.63%,低于A、B两组(10.50%、13.00%),但差异无统计学意义(P>0.05)。结论:Epley耳石复位法和Semont管石解脱法联合治疗PC-BPPV的疗效显著优于单纯的Epley耳石复位法、Semont管石解脱法治疗,有较高的临床应用价值。

储油轮FPSO限位解脱及回接安全操作探讨

浮式生产储油轮(下述简称FPSO)是用于海上油田原油存储、油气处理的海上设施,为了满足进厂维护修理以及修复后恢复生产等需求,需要实施对FPSO的限位解脱及回接作业,其作业会受到气象、辅助拖轮配置及限位方式等多种因素的影响,拟定周密的作业方案并组织安全实施成为关键.文章针对FPSO限位解脱及回接进行了深入的研究,制定了严谨的操作规程,为类似作业提供有益参考.

基于几何关系的无人机低空飞行冲突探测与解脱策略

为保障多旋翼无人机(UAV)在低空空域的飞行安全,提出一种UAV低空飞行冲突探测模型和冲突解脱策略。首先,根据UAV当前的广播式自动相关监视(ADS-B)数据,使用基于交互式多模型容积卡尔曼滤波算法(IMM-CKF)预测下一阶段的航迹,筛选出潜在的冲突对象;其次,根据飞行保护区的特点,构建双机的轴对齐包围盒(AABB);然后,使用三维碰撞检测模型判断双机是否发生冲突,提出同向同角度(SOSA)飞行冲突解脱策略;最后,构造4种常见的冲突场景,利用所提算法检测飞行冲突,分情况采用SOSA组合解脱策略和传统解脱策略(如调高法、调向法、调速法)解脱飞行冲突。结果表明:采用基于AABB包围盒的飞行冲突检测方法可在0.02 s内快速检测冲突,采用SOSA组合解脱策略较传统解脱策略可以将绕飞增加距离减小至小于直飞距离的5%。该冲突探测方法实时性较强,解脱策略操作复杂度较低,且在冲突解脱过程中支付距离花费较小。

低空无人机飞行冲突分类探测与差异解脱方法研究

针对低空空域这一民用无人机当前的主要活动空间,为解决低空无人机飞行冲突问题,保证无人机飞行安全,提出了一种无人机飞行冲突分类探测与差异解脱方法。首先,在分析无人机低空运行模式的基础上,从对头、交叉和追赶等视角构建低空无人机异质飞行冲突场景,设计了基于安全间隔的无人机飞行保护区,建立了基于改进速度障碍法的无人机飞行冲突探测方法;然后,采用调整高度、航向和速度的飞行调配思路,设计了无人机飞行冲突解脱策略及其适用条件,构建了以最小化冲突解脱时间成本为导向的无人机飞行冲突解脱策略最优配置规则及实施流程;最后,设计多种典型冲突场景对所提方法进行了仿真验证,并分析了时间约束的敏感性。仿真结果表明,所提方法可对低空空域内潜在的无人机飞行冲突进行有效探测,并实现异质冲突场景下解脱策略优先级的科学配置,最优解脱策略的求解时间可控制在2.5 s以下。研究成果可为提升低空空域系统内无人机运行安全管理水平提供依据。

连续下降运行中的飞行冲突预测与解脱算法

针对连续下降运行(Continuous descent operation,CDO)中的航空器冲突预测与解脱策略问题,构建了四维航迹(Four-dimensional trajectory,4DT)预测模型,实现飞行冲突的准确预测;以燃油消耗量、冲突时长为优化目标,以航空器在连续下降运行时的飞机速度、下降轨迹角(Descent path angle,DPA)为优化变量,基于多目标遗传算法NSGA-Ⅱ实现飞行冲突解脱。最后以某终端区内多机CDO飞行为例进行冲突预测和解脱,分析了优化目标权重系数对空域内平均耗油量和优化变量影响。结果表明,给出的解脱算法可以实现终端空域内的多机无冲突连续下降运行。与优化前相比,20架飞机的平均耗油节约了11 kg/架,空域内飞机之间的飞行冲突累积时间从984 s减少到0,即消除了飞行冲突。研究结果有助于实现空域内多机无冲突连续下降运行,提高CDO在繁忙机场的实施率和运行效果。

支线机场大型固定翼无人机冲突解脱方法研究

低空空域内航空器的运行空间狭窄,飞行状态复杂,容易造成冲突风险。基于改进的人工势场算法,建立了在支线机场附近低空空域内运行的大型固定翼无人机和通航固定翼有人机冲突解脱模型。将人工势场算法中的斥力分解为位置斥力和速度斥力以解决动态障碍物冲突解脱问题,将引力分解为位置引力和速度引力以解决目标航路点不可达问题,并加入阻尼系数解决轨迹振荡问题,以帮助无人机快速、稳定地进行冲突解脱,恢复原飞行路径。在此基础上,针对约束条件进行仿真试验。结果表明,改进的人工势场法可以得到平滑的飞行路径,能够实时、安全、高效地解决冲突解脱问题。

无人机冲突探测与解脱技术研究概述

近年来,无人机已广泛应用于电力巡检、森林保护、快递配送、交通监控等领域,无人机技术得到飞速发展。无人机具有数量多、体积小、速度快等特点,无人机进入非隔离空域成为必然趋势,而冲突探测与解脱技术也成了当下的重点研究方向。冲突探测与解脱技术的提高对无人机飞行安全和飞行效益具有重要意义。系统地梳理了当下中外的研究成果,对无人机冲突探测与解脱问题进行了概述。综述了冲突探测与解脱的模型,从理论模型的角度阐述了冲突解脱的目标和约束条件;并从方法论的角度对冲突探测与解脱的常用方法进行了总结。最后从现有研究的不足出发,对无人机冲突探测与解脱未来的研究趋势和方向进行了展望。

高校教师工作心理解脱量表编制

高校教师工作心理解脱状况对其主观幸福感、心理健康和工作绩效具有正向影响。要提升高校教师工作心理解脱的水平,首先需要对其进行诊断和测量,才能更好地做到有的放矢。为开发相应的测量工具,在文献研究的基础上,构建了高校教师工作心理解脱内容结构的理论模型,并编制了高校教师工作心理解脱的测评量表。通过多次调查研究,对收集到的数据进行分析,结果发现:高校教师工作心理解脱包括行为解脱与认知解脱两个维度;信效度分析结果表明,编制的高校教师工作心理解脱量表符合心理测量学的标准,可以作为高校教师工作心理解脱测评与诊断的工具。

基于可达集的无人机低空飞行冲突解脱算法

针对无人空中交通管理(UTM)中的冲突解脱问题,提出了以可达集分析为基础的实时避撞算法。该算法可用于城市低空环境中的密集交通流空域,保证无人机(UAV)飞行过程的安全性。基于相对运动的概念,通过分析平面空域中的飞行博弈问题对避撞系统进行建模,同时利用水平集方法和最优控制理论对无人机的可达集进行分析和计算,使用机载传感器获取无人机与周围物体的信息,为每架无人机提供新的避撞策略。通过3种不同空域环境的飞行案例进行仿真实验,验证了该策略不仅可以得到平滑的飞行路径,实时安全地解决冲突解脱问题,而且针对合作/非合作目标均有效。

Pd基双金属催化剂催化HBIW氢解脱苄反应

为了降低六苄基六氮杂异伍兹烷(HBIW)氢解脱苄反应中钯催化剂的用量,提出沉淀-还原法合成钯基双金属催化剂的方法。对不同载体负载的催化剂进行筛选和优化,研究不同载体、金属助剂、催化剂中钯的质量分数、催化剂与原料HBIW的质量比对产物收率的影响。结果表明,在0.5 g HBIW、0.4 MPa H2、15℃反应8 h,随后升温至45℃,继续反应24 h的条件下,以Pd质量分数为5%的催化剂(记为5%Pd-Ni/γ-Al_(2)O_(3))为最优催化剂、催化剂的质量为0.0375 g时,催化HBIW的氢解脱苄反应,产物获得85%收率,此时催化剂中钯与原料HBIW的质量比为0.375%。在声共振强化下进行氢解脱苄反应,在加速度为392 m·s^(-)2、0.5 g HBIW、0.4 MPa H2的条件下,反应时间缩短至100 min,产物仍保持了85%收率。

基于飞行冲突网络和遗传算法的冲突解脱策略

针对空域中多机飞行冲突问题,提出了一种基于飞行冲突网络和遗传算法的飞行冲突解脱方法。首先,根据航空器位置、航向和速度状态判断航空器节点之间的冲突,构建飞行冲突网络模型,通过速度障碍法确定网络中的连边和权重。然后,依据不同的场景,将飞行冲突的解脱方式分为速度解脱、航向解脱和复合解脱,并分别推导了解脱范围。在此基础上,根据飞行冲突网络的复杂性构造适应度函数,并使用遗传算法对飞行冲突问题进行编码和求解。仿真实验表明,所提方法能够根据管制需要和管制员的能力,为不同管制态势下的飞行冲突解脱提供合理、可行的方案,可在18 s内完成对8架航空器的调整,并消解超过12对以上的飞行冲突,与其他多机解脱方法相比,时效性高且冲突消解能力更强。

基于转弯惩罚的机场滑行路径优化及冲突解脱

为了缓解机场滑行道系统运行压力,提高航空器运行效率,以优化航空器滑行路径,降低滑行道占用时间为目标,针对机场滑行系统优化问题展开分析,建立栅格化机场场面地图,并提出基于转弯惩罚和A*算法相结合的算法模型。以无锡硕放机场为例进行仿真分析,结果表明:与基于冲突等待的传统A^(*)算法路径方案相比,改进模型在高峰小时航班总运行时间降低110 s,冲突次数降低1次,滑行等待时间降低83 s。实验验证所提的路径优化模型是可行的,能在提升滑行效率的基础上识别与解脱冲突。

基于合作协同进化算法的航迹冲突解脱研究

为解决基于航迹运行(Trajectory Based Operation,TBO)模式下大规模航迹战略冲突解脱问题,建立了综合考虑最小化冲突数量和航迹调整成本的双目标优化模型.设计了基于超体积指标的多目标合作协同进化算法(Indicator-based Cooperative Coevolution Multi-objective Evolutionary Algorithm,IBCCMOEA)进行模型求解,采用非支配排序遗传算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm Ⅱ,NSGA-Ⅱ)进行子种群优化.同时,设计了自适应遗传算子加快算法收敛速度.分别采用中国航路网络繁忙时段442架和1014架航班历史飞行数据进行仿真验证,将所提算法与NSGA-Ⅱ,基于分解的多目标进化算法(Multi-objective Evolutionary Algorithm Based on Decomposition,MOEA/D)以及多目标合作协同进化算法(Cooperative Coevolution Multi-objective Evolutionary Algorithm,CCMOEA)进行对比分析.实验结果表明所提算法相比于其他算法收敛速度提升了7.54%,可以获得无冲突的飞行计划且航迹调整成本减少了约9.62%.所获得的结果可以满足TBO环境下的协同决策需求,算法收敛速度可以满足效率要求.

幼儿教师心理解脱的潜在类别及其对工作投入的影响

目的:考察集体主义文化背景下贵州省幼儿教师心理解脱的潜在类别以及其对工作投入的影响,为提升幼儿教师的工作投入提供理论依据。方法:采用整群抽样的方法,于2022年4月选取贵州省铜仁市各区县596名幼儿教师为调查对象,采用心理解脱量表与工作投入量表对其进行横断面调查,采用潜在剖面分析的方法构建心理解脱的不同潜在类别,并采用多元线性回归分析心理解脱对工作投入的影响。结果:幼儿教师心理解脱存在4种潜在类别:低水平心理解脱组(18.2%)、中水平心理解脱组(31.2%)、较高水平心理解脱组(22.2%)、高水平心理解脱组(19.0%)。与(无、初级以中级)职称、(中专及以下、本科)学历、以及工资收入(3000元以下、3001~4000元以及5001元以上)的幼儿教师相比,高级职称、在编与收入处于4001~5000元的幼儿教师均是低心理解脱占比最高,高水平心理解脱占比最低;而大专学历幼儿教师高水平心理解脱占比最高,低水平心理解脱占比最低。与低水平心理解脱组相比,中水平、较高水平以及高水平心理解脱组均能负向预测工作投入(β=-0.25,-0.37,-0.51;P<0.001);还对工作投入的工作价值(β=-0.19,-0.35,-0.47)、工作责任(β=-0.22,-0.47,-0.81)、工作愉悦(β=-0.25,-0.45,-0.43)与工作专注(β=-0.18,-0.38,-0.27)具有负向预测作用(P<0.001)。结论:幼儿教师心理解脱存在4种潜在类别,集体主义文化背景下贵州省幼儿教师心理解脱对工作投入具有负向预测作用。

政治冷遇与兄弟久别之双重困境的自我解脱——苏轼《水调歌头·明月几时有》意蕴新解

苏轼《水调歌头》词上下两阕,分别叙写词人面对政治冷遇和兄弟久别之双重人生困境时由纠结、困惑到超越、解脱的心路历程.具体来说就是在来之则安的心态下努力做到造福一方与各自珍重,这两点正是词人想要与弟弟分享和共勉的,即"兼怀子由"的真正内容.词中"天上""人间"分别代指朝廷、地方,词人以月宫寒凛隐喻朝廷党争之残酷,且自比为孤独起舞的嫦娥以形容自己在新旧党争中的尴尬处境.

基于最少油耗的航空器冲突解脱方法研究

为充分提高机场运营效率及各种复杂气候条件下的运行能力,该文以先进场面引导与控制系统中的路径规划关键技术为基础,以智能算法为手段,以航空器实际应用为目标,提出基于最少油耗的航空器冲突解脱方法,该方法可满足航空器运行过程中的质量、效率和安全等功能需求。最少油耗路径规划模型解决现有路径规划算法中普遍存在的计算量巨大、鲁棒性差的问题,并达到在对航空器路径规划的过程中实现总体滑行油耗最少的目的,以此得到机场场面航空器的优化路径,可确保航空器滑行路径指令的安全性与科学性,提高航空器之间的安全间隔,确保场面安全运行。