触觉体感舒适度模型的构建及其应用

舒适度对于人体工程学研究,尤其是在老年护理、康复装置研究中尤为重要,但是目前触觉体感舒适度的研究尚处于起步阶段,更没有可用于系统控制的舒适度模型。为了建立用于卫生护理机器人搓澡系统的触觉体感舒适度模型,首先通过韦伯-费希纳定律和能量函数,将物理刺激与心理反应相联系;然后通过实验及参数拟合,建立舒适度与心理反应量关系函数,从而构造人体触觉体感舒适度模型。可将该模型作为搓澡机器人优化控制系统的目标函数,采用遗传算法实现优化控制,在样机上的测试结果证明该模型效果良好,具有推广应用价值。