高秆作物自对行作业控制方法研究

高秆作物的机械化作业一直是研究的热点,目前大型机械侧重于高地隙作业平台的研究,但小地块及不规整地块则更适合小型机械平台。针对高秆作物的特性,采用触须传感器研发了可在高秆作物间自对行自走式作业平台,包括触须传感器模块、中央控制器模块、电机驱动模块和舵机转向模块,并对控制模块进行了详细阐述,设计了转换电路及控制电路以及模糊PID程序。经性能试验,其对方波信号及正弦控制信号的周期识别结果、振幅计算、平均稳态绝对误差和最大稳态误差均在阈值范围内。田间模拟实试表明,其造成的作物平均损伤率仅为0.5%。