一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点 ,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸 ,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。据此设计出该机器人各参数 。

喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点 ,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸 ,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。并据此设计出该机器人各参数。最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值。