误差最小的计算机插补原理

从包络的思想出发 ,解决了对单调光滑函数曲线构造一个带域 ,在此带域中所确定的绘图路径是误差最小的 .另外 ,文中应用带域提出了一种误差最小插补法 ,得到递推公式 ,每次要计算的是进给步数 .跟过去一贯采用的每走一步都要计算判别函数的传统方法比较 ,具有较强的优越性 .最后给出计算实例 .

计算机数控──第二讲数控软件插补原理

计算机数控──第二讲数控软件插补原理西北工业大学李诚人概述一个计算机数字控制系统，除了使工作台准确定位之外，还必须控制刀具相对于工件以给定的速度，沿着指定的路径运动，切削工件轮廓。这个工作首先是由插补器完成。这个插补器对硬件数控而言是由硬件构成，而对...

实现空间直线运动轨迹插补原理——《数控机床》课程关键内容的充实之一

作者在长期从事数控技术和数控专业教学活动的实践中 ,经过比较、分析和研究 ,发现用逐点比较法同样可以实现空间直线插补运算 ,以实现数控机床三轴联动控制。为了使学生掌握数控机床实现三轴联动的工作原理 ,全面了解逐点比较法插补运算功能。本文对数控机床技术书籍中有关该部分内容进行了充实与完善。

五杆并联机器人运动轨迹插补计算

研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法。并且提出了一种,利用通用数控系统实现五杆并联机器人运动的方法。插补算法在仿真实验的基础上,在Mach3系统上实现了样机实验,取得了预期的结果。

基于直插补模型的机器人机械臂运动控制轨迹智能修正研究

针对现有机器人机械臂轨迹修正方法控制精度低、算法过于复杂的不足,提出了基于直线插补模型的轨迹智能修正方法。在笛卡尔空间内构建机械臂的动力学模型,准确描述了末端执行器、关节和连杆的运动变化关系,在偏离轨迹与理想轨迹之间利用长度足够小的直线段进行曲线拟合,纠正末端执行器的轨迹偏差,使拟合后的轨迹接近于理论轨迹。实验结果表明,提出的修正方法最大弓高误差值不超过0.01 mm,算法的复杂度低,机械臂关节的旋转角度和连杆位移的偏差值更小。

基于插补算法与最优前瞻的数控运动轨迹控制研究

针对数控加工中零部件的切削精度和速率问题,综合速度生成算法和插补算法的优势,设计了一种新的刀具运动轨迹控制算法。利用五次样条和四次多项式微分求导方法,提高刀具运行轨迹精度;结合最优前瞻控制算法,通过选择最优转角速度,弥补了传统S加速曲线存在的缺陷,解决了不同转速间的连接问题,提高了加工效率。通过仿真验证了算法的可行性,为数控技术的智能控制提供了参考。

机器人点位运动曲线的计算机控制

介绍在平面关节型机器人的运动曲线，阐述了关节按预定曲线运动的控制方法和控制参数的计算以及两关节按运动曲线协调动作的ＤＤＡ插补原理。

螺旋锥齿轮数控展成轨迹生成及直接插补算法

给出了螺旋锥齿轮五坐标NC展成加工运动和直接插补算法 .该直接插补算法以NC原理上的最小步长逼近展成轨迹 ,可获最大展成运动精度 .在综合考虑展成允许误差、机床动力特性及伺服驱动能力的基础上 ,给出了进给速度的限制修正及平滑处理算法 ,该算法可作为螺旋锥齿轮数控机床数控系统核心处理算法 .

基于智能运动控制器的二次插补算法

本文设计了基于智能运动控制器的二次插补算法,插补运算分两次,采取离线粗插补和实时精插补来完成,大大提高了系统运作的实时性和可靠性。这种算法对多轴联动、机械手、机器人等运动控制的设计具有一定的参考价值。

数字信号处理中的模拟信号恢复及其计算机实现

数字信号通过一个理想低通滤波器，即可恢复到模拟信号．从时域分析，这一过程实际上是由无限多离散点与一个进行单位平移的内插函数相乘求和的过程．本文介绍利用内插函数恢复模拟信号。

模拟平面轮廓切削加工的计算机控制方案的设计与实现

根据数控机床加工零件的插补原理,利用计算机控制步进电机实现二轴联动,模拟出平面切削加工轮廓。实验证实了用笔模拟刀具画出的图形与所要加工的轮廓十分吻合。

4R机器人轨迹直观插补及其三维动态模拟

给出了4R机器人数学模型及其运动学逆解,计算机编程实现其三维动态模拟,毋须进行复杂的插值运算,直观地在三维样条曲线上进行轨迹插补,给出一种机器人研究简便、实用的方法。

基于高阶非均匀有理B样条插补的多轴运动控制方法研究

针对传统多轴运动控制系统在作业中存在轨迹转折处不平顺、加速度和加加速度切换不平滑产生变速冲击以及轨迹不能进行局部修改的问题,提出了一种基于高阶非均匀有理B样条插补的多轴运动控制算法。首先,构建五次非均匀有理B样条插补算法,对样条曲线数据进行预处理,根据非均匀有理B样条曲线反算出控制点并生成控制多边形;其次,利用MATLAB构建多轴机械臂和高阶非均匀有理B样条插补算法模型,通过给定型值点进行轨迹规划仿真。仿真结果表明:基于高阶非均匀有理B样条的多轴运动控制插补方法相对于低阶非均匀有理B样条曲线轨迹更圆滑,末端更能高效平稳地到达给定目标点;速度、加速度和加加速度的过渡更加平滑减少机械磨损,从而提高了运动的平稳性;并且该方法还能够对运动轨迹进行局部修改,提升了多轴运动控制的作业质量。

三次三角插值样条曲线的数控插补计算方法

论文提出一种新的样条曲线——可调形三次三角插值样条曲线,该样条曲线实现了对直线、圆弧、椭圆以及自由曲线等常见数控运动轨迹曲线的统一精确表达,并根据参数曲线的数据采样插补原理,对三次三角插值样条曲线的插补算法进行了研究。在保证自由曲线数控插补运动高速同时兼顾运动的平稳性,采用一系列首尾相连的微小直线段逼近给定的插值样条曲线,再利用轨迹空间和参变量空间的对应关系,控制运动加速度,得到整个离散化插补轨迹。此算法提高了自由曲线的插补速度和运动平稳性,保证了曲面数控加工的表面质量。

一种插补轨迹的矢量终点判别法

基于矢量内积性质，提出一种新的插补轨迹终点判别方法—矢量法。该方法不仅能解决直线、圆弧轨迹的终点判别问题，而且具有简单明了、计算量小等特点，是一种高效、通用的插补轨迹判别方法。

用于五轴联动数控机床的曲线插补控制策略

为实现复杂曲面零部件的高速高精数控加工,提出了一种用于五轴联动数控机床的曲线插补控制策略。实现该控制策略的数控机床控制器将控制任务分为非实时任务和实时任务两部分。非实时任务包括刀具路径信息中位置矢量的曲线插值计算和刀位矢量的曲线插值计算;实时任务包括位置矢量插值曲线和刀位矢量插值曲线的实时插补计算,以及插补点坐标的逆机床运动变换。加工实验表明,该插补加工方法可以用于五坐标数控机床的运动控制,具有良好的应用前景。

高速高精度运动轨迹控制方案

针对三维伺服运动轨迹控制方案,文章根据采样插补原理,分析了快速高精插补算法的实现;由直线电机工作特性,设计了高灵敏度的传动系统;采用合适的加减速曲线,避免了工作台的柔性冲击。从而,满足了激光高速加工对精度的要求。

双圆弧数值算法在NURBS曲线插补中的应用

复杂运动轨迹尤其是非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补技术,一直是高性能数控系统研究领域的热点。从样条曲线构造机理出发,分析了双圆弧逼近曲线基本原则,提出了一种构建NURBS曲线插补的技术方案。分析了NURBS曲线数学理论基础、双圆弧基本数值算法、参数曲线插补速度波动抑制若干策略。验证实验证明了该技术方案的可行性。

比较积分法插补过程的研究与仿真

本文阐述了比较积分法的基本原理和特点 ,揭示了比较积分法插补运算的内在规律 ,给出了直线、圆弧插补的计算公式 ,并简要介绍基于VB环境下圆弧与直线插补过程的动态仿真。