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题名基于TLD模型的UAV三维实时平滑航迹规划
被引量:2
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作者
李牧东
赵辉
黄汉桥
翁兴伟
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机构
空军工程大学航空航天工程学院
复杂航空系统仿真重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期93-100,共8页
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基金
航空科学基金(20155196022)
国家青年科学基金(71501184)资助课题
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文摘
针对无人机三维实时航迹规划问题,提出了一种基于三层决策模型的平滑航迹规划方法,以提高其规划效率和可操作性。首先根据无人机三维飞行的特点,并结合自身性能、威胁和障碍以及地形等约束,设计三层决策目标函数和决策变量;其次为了避免不必要的迂回和路径,提高航迹的平滑性,提出了元胞化地图的变长探测方法和启发式优化策略;最后,利用所提出的认知行为优化算法对这一问题进行求解,以提高规划路径的搜索效率。不同场景地形的仿真及与现有经典方法的比较结果表明:该方法能有效实时规避威胁和地形障碍,且具有较高的可执行性,能够快速生成安全、平滑的飞行路径。
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关键词
无人机
三维实时航迹规划
三层决策规划
认知行为优化算法
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Keywords
unmanned aerial vehicle (UAV)
3-D real-time path planning
tri-level decision-making(TLD)
cognitive-behavior optimization algorithm (COA)
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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