基于自适应RBF神经网络具有模型不确定性的四旋翼无人机指定时间预设性能控制方法

四旋翼无人机具有强耦合和欠驱动的特点,在飞行过程中很容易受到外界干扰,进而影响整个无人机系统的稳定性和精度。为此,提出了一种基于RBF神经网络的指定时间预设性能约束控制策略。首先,针对四旋翼无人机的不确定数学模型难以精确建立,并且在执行任务过程中存在外部未知扰动问题,提出了一种基于指定时间预设性能控制方法,将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转换为对位置子系统和姿态子系统的期望指令跟踪问题;其次,在设计控制器过程中,为了解决“微分爆炸”问题产生的滤波器误差,引入一种新型滤波误差补偿方法,通过RBF神经网络逼近外部未知扰动,并将预测结果补偿给控制器以提高轨迹跟踪的鲁棒性。最后,应用仿真模拟方法验证无人机控制系统稳定性和性能优势,通过飞行试验验证,微风聚拢环境下实际飞行轨迹与仿真模拟结果趋于一致,自主轨迹跟踪起降位置偏差小于1 cm,证明了所提出算法的有效性。

导引头稳定平台离散时间预设性能控制

针对现有离散时间预设性能控制方法对滑模趋近律依赖度高、抖振缺陷明显的难题,通过创建一种摆脱了滑模控制的设计新框架,为拦截弹导引头稳定平台提出了一种离散时间预设性能控制新方法。首先,设计一种离散时间性能函数对跟踪误差的收敛轨迹进行包络约束;然后,定义一种离散时间转换误差并将其用于构造一种新颖的反馈函数;设计离散时间控制律对新开发的反馈函数而不是转换误差进行镇定,不仅保证了所有跟踪误差均具有期望的预设性能,还摆脱了控制算法对滑模趋近律的依赖性,从根本上解决了控制抖振难题;最后,通过数值对比仿真验证了所提方法的有效性与优势。

基于事件触发的预设时间航天器轨迹跟踪控制

针对通信受限条件下的航天器轨迹跟踪问题,提出了一种基于事件触发的预设时间控制算法。为了满足不同任务场景下对航天器快速性的要求,本文设计了一种预设时间轨迹跟踪控制算法。结合反步控制理论及预设时间动态增益,最终实现轨迹跟踪系统的预设时间收敛。作为一种典型的网络化控制系统,航天器在执行任务过程中可能会受到自身通信能力的限制,造成通信阻塞、时延和丢包等问题。为此,本文提出了一种基于动态参数的事件触发算法,在保证系统控制精度的同时,一定程度上避免了控制中心与航天器本体间不必要的通信资源消耗。相比于传统的静态事件触发算法,文中基于动态参数的事件触发算法在减少通信频率方面更具优势。通过理论分析和仿真实验验证所提控制算法的有效性。

Buck型变换器预设时间自适应反演控制

针对存在负载变化和外界干扰的Buck型变换器系统,提出一种预设时间自适应反演控制方法,给出系统调节时间最小上界值与控制参数的直接关系,减少调参复杂度。构造二次分式型虚拟控制器,避免虚拟控制器微分引起的奇异性问题,并确保输出电压在预设时间内收敛至参考电压附近邻域。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。

预设性能下的输出受限船舶航向切换容错控制

针对船舶输出受限、执行器故障不确定性和受到未知海洋扰动的船舶航向控制问题,提出一种基于切换策略的自适应容错控制方案。利用对数障碍李雅普诺夫约束航向误差并将状态输出约束在有限范围内。结合预设性能理论和反步法,针对具有不确定参数和执行器故障的船舶控制系统,将健康执行器作为备用。通过设计一套监控函数来监督航向误差的动态范围,实现了在执行器故障且故障模式未知的情况下,船舶航向控制器从故障执行器切换到健康执行器,同时满足跟踪误差的收敛性及控制系统稳定性。仿真验证了所提出算法的有效性。

无临设工程施工的沉桩方法及工法设计

传统的打桩(振动、冲击)技术,不仅需要打桩机,还需要施工车辆、大型附带设备及暂设工程,施工效率低、占地面积大,对生态环境影响大。以黄河堤岸刚性加固为需求导向,设计了无临设工程施工的沉桩方法,并开发出整套设备,该设备主要包含静压植桩机、动力单元、桩用起吊装置及桩材自走装置。该工法实现了无暂设工程施工,提高了作业效率,减小了对生态的影响。从工法特点、施工周期、施工成本、硬质地层适应性、成桩质量、占地面积和环境影响(CO_(2)排放)等方面对比分析了此方法与传统施工的优缺点。结果表明,该方法可广泛应用于坝决口封堵、堤防加固、植入式斜桩护岸、挡土墙、止水墙、基础和地基工程加固等方面。

基于预设性能的欠驱动飞行器横侧向通道控制方法

针对高超声速飞行器横侧向通道仅通过副翼控制导致的欠驱动问题,提出一种将预设性能函数和动态面控制结合的控制方法。将横侧向欠驱动系统转化为滚转-偏航的级联控制系统;针对滚转子回路,将侧滑角指令的限幅看作控制输入饱和问题,设计预设性能函数并结合动态面控制理论设计控制策略,实现对速度倾斜角跟踪速度、瞬态跟踪误差、稳定跟踪精度的主动控制;针对侧滑角需镇定在给定范围的要求,基于限幅侧滑角指令,设计偏航子回路的预设性能函数,理论上保证侧滑角满足镇定范围要求,且能以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度。基于李雅普诺夫稳定原理给出了横侧向姿态控制器的稳定性证明。仿真结果表明:所提控制方法能够使得速度倾斜角以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度且瞬态跟踪误差满足给定的边界,侧滑角全程满足给定的限定范围,控制器具有良好的鲁棒性。

超越传统:新型设市的出现与乡镇区划建制的走向——对龙港撤镇设市的观察与思考

当前的乡镇区划建制设置具有政权组织事实上的派出化、区划分割的面状化、建制设置的差异化三大特征,这样的乡镇设置模式还存在一些问题。作为区划建制意义上的“市”制在当代中国演化出浙江龙港撤镇设市这一新型设市模式,给基层的乡镇区划建制设置模式带来了较大的冲击。未来的基层区划建制设置应超越传统的乡镇设置模式,实现从行政与自治的纠结走向两者的有机融合,从城乡分治走向城乡合治,从职责不对等走向职责对等,从多层级走向扁平化,从山川交错走向山川形便。

非线性系统无需初始条件预设性能有界H_(∞)容错控制

针对一类具有外部扰动和传感器故障的非线性系统,本文研究了其自适应预设性能有界H_(∞) 容错控制问题.本文提出一种新的预设性能控制设计方法,使得预设性能函数的选择与系统被约束变量的初始状态完全无关,用一种全新的方式解决了传统预设性能方法的控制效果依赖被约束变量初始条件的问题.基于该设计方法和有界H_(∞) 控制方法,在未知系统初始条件的情况下获得了系统的自适应预设性能有界H_(∞) 控制器.本文所设计的控制器能够保证系统中的所有信号都是有界稳定的,系统的输出变量能够被预设性能函数约束,并且对于外部干扰具有很好的抑制作用.最后,仿真结果验证了该控制器的可行性及有效性.

推进独立学院转设何以如此艰难?——一个多重制度逻辑的分析框架

独立学院转设是嵌入社会结构的集体行动实践,涉及中央政府、地方政府、母体高校、社会投资方、学生及家长等关键主体,受国家逻辑、科层逻辑、市场逻辑和家庭逻辑等多重制度逻辑的作用。在独立学院转设的过程中,不同的制度逻辑往往因核心目的不同而有着不同的利益诉求和行为策略,表现出政策制定与政策执行的央地偏差、母体高校与社会投资方的“劣性互动”、政府与学生及家长之间的理念博弈等冲突,形塑着推进独立学院转设的艰难。调节独立学院转设中的多重制度逻辑冲突,需重塑政府责任,推动独立学院转设政策的制定与执行形成闭环;优化利益分配格局,强化母体高校与社会投资方的合作;打造“组合拳”,构建独立学院转设的社会文化支持体系。

指向素养的精准设问追问设计法初探

本文以中学地理教学为背景,深入探讨了指向地理核心素养的精准设问与追问方法及其应用,全面分析了精准设问的关键要素,即地理问题分类系统和地理问题分层系统,构建了“分类分层精准设问追问设计法”。利用该方法,教师能够更好地引导学生思考和探索,提高学生的课堂参与度,有助于学生综合素养、深度学习、批判性思维、问题解决能力等的发展。

机坪管制移交区域划设影响因素研究

论文针对机坪管制移交工作中责任边界划设问题,构建机坪管制移交区域划设影响因素体系,将灰数系统理论融入DEMATEL-AISM模型中,利用中心度与熵权法改进模型主观赋权问题,构建Grey-DEMATEL-AISM模型,探寻因素间耦合关系,划分因素层级结构,并根据成都双流国际机场机坪管制移交情况进行实例验证。结果表明:机坪管制移交区域划设影响因素共15个,其结构体系可划分为5个层次,机坪管制员负荷与空管塔台管制员负荷为原因度最小的结果因素,位于上层直观层;塔台位置、跑滑构型等12项因素位于中间过渡层;场面流量是原因度最大的原因因素,位于底层根源层。

具有输入时滞和预设性能的非线性系统有限时间动态面控制

针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建模动态,引入双曲正切函数实现预设性能跟踪控制,并给出基于动态面控制方法的稳定性分析.在MATLAB环境中,以具有未建模动态和输入时滞的二阶非线性系统为例,对所提出的控制策略进行数值仿真.结果表明:所提出的控制方案能够避免现有有限时间控制所出现的虚拟控制求导奇异性问题,所有信号有限时间有界,跟踪误差收敛到预设的时变区间,可见控制算法切实有效.

转设背景下独立学院校园体育文化建设的困境与策略思考

文章运用文献资料研究法对转设背景下独立学院校园体育文化建设的困境进行研究,从校园体育文化在独立学院建设的重要功能、转设背景下独立学院校园体育文化建设呈现的困境以及积极推进转设背景下独立学院校园体育文化建设的有效策略等方面进行分析,旨在更好促进转设过程中的独立学院校园体育文化建设和育人成效。

独立学院转设过渡期面临的主要问题及求解策略研究

独立学院转设是大势所趋,转设是一个庞大的系统工程,是一个由若干子课题组成的重大课题。转设过渡期的工作会更多、更复杂,难度也会更大,有很多具体问题需要去面对,如母体学校的管理、教职工平稳过渡、学生平稳发展、社会力量持续支持、独立学院与转设后学校的关系、风险防控等。如何顺利度过过渡期,没有统一的操作蓝本,没有可复制的实践模式,各区域、各学校的情况都有较大差异。需要各独立学院创造性地开展工作,结合实际情况,找到适合自己的应对策略。

试论应用型本科院校环设专业技能教育培养研究

应用型教育与研究型教育是相对应的两种教育模式。两者有着本质的不同。应用型本科院校环艺专业的专业技能教育应加大力度对学生基本技能进行训练和培养,在重视理论教学的基础上,重视培养学生的职业应用能力、技术应用能力以及创业创新能力。

关联理论视角下政务普法短视频语用预设研究

政务抖音号借助新媒体技术发布短视频进行普法,创新了普法形式,产生了一定的社会影响。本文基于关联理论,对抖音政务号中普法短视频语用预设的关联性以及语用功能进行研究。

关联理论视角下政务普法短视频语用预设研究

政务抖音号借助新媒体技术发布短视频进行普法,创新了普法形式,产生了一定的社会影响。本文基于关联理论,对抖音政务号中普法短视频的语用预设的关联性以及语用功能进行研究发现,普法短视频话语中,警方将交际意图隐藏在语用预设中,受话人通过寻求最佳关联,做出语用预设,并做出语境假设。当语境假设与认知语境一致时,普法短视频会产生语境隐含效果甚至是语境增强效果,达到使受话人知法、懂法和守法的目的,对普法短视频语用预设的研究明确了具体的法律知识,促进了法律知识的传播,增强了法律传播的实效。

预设时间性能约束下高超声速飞行器的自适应容错控制

考虑输出误差约束、不确定和执行器故障影响下的高超声速飞行器的跟踪控制问题,提出自适应容错反步控制策略。首先,设计指数型预设时间性能函数,保证输出误差在预设时间内满足约束要求。其次,通过自适应律解决不确定项和升降舵故障。利用跟踪微分器解决“计算爆炸”问题,避免反步控制中对虚拟控制输入的高阶求导。最后,基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性,并通过仿真验证所提控制策略的有效性。

考虑参数不确定性的无人车预设性能路径跟踪控制

为保证无人车在参数不确定性影响下的路径跟踪具有预设控制精度,提出一种具有预设跟踪误差性能的路径跟踪输出反馈控制方法。根据横向预瞄偏差建立了路径跟踪二阶误差积分系统,在考虑轮胎侧偏刚度参数摄动及车辆横向速度未知的情况下,利用扩张状态方法建立了含有复合未知项的控制模型,再通过设计线性扩张状态观测器对系统未知状态和模型不确定项进行估计,并进一步证明了观测误差的一致有界收敛性。针对无人车路径跟踪瞬态和稳态性能无法满足预设精度的问题,结合观测器估计值提出了一种具有预设性能的路径跟踪输出反馈控制器,并根据Lyapunov理论对闭环系统稳定性进行了严格证明。Matlab/Simulink仿真结果表明,所设计的控制策略能保证车辆以预设控制性能跟踪上期望路径,进一步在硬件在环仿真试验台上进行验证,结果表明所设计方案能严格保证横向跟踪偏差位于安全边界之内并具有较强的鲁棒性。