闭环检测中词袋与词对袋的对比研究

从词袋技术(Bo W)入手探究拓扑地图中的闭环检测算法,在性能和时间效率两个因素系统地对比了词袋技术与词对袋技术(Bo WP),词袋技术是以Dorian Gálvez López提出的DLoop Detector算法为参考,词对袋(Bo WP)技术是以Nishant Kejriwal提出的高性能闭环检测为原始算法,主要凸显了词对袋技术在性能上的优越性。词袋技术的优点是技术成熟易实现,但存在感知混叠问题。通过额外创建一个由词对组成的词典来克服传统词袋法中因矢量的量化导致的感知混淆的限制。实验表明,词对袋方法比Dloop能提供更好的召回性能,并且减少了算法的计算时间及复杂度。