俄语里一些表示具体事物的名词,其语义有可能从“事物”意义转化为跟该事物相联系着的“行为”意义。请看下列的例子: ①Картошку носит не приходила сегодня?(О.Крылова)今天卖土豆的来...俄语里一些表示具体事物的名词,其语义有可能从“事物”意义转化为跟该事物相联系着的“行为”意义。请看下列的例子: ①Картошку носит не приходила сегодня?(О.Крылова)今天卖土豆的来过了没有? ②Эавтра на картошку едем.(Она же)明天我们去收土豆。展开更多
针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion...针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags)。采用视觉惯性系统引入激光雷达原始观测数据,并通过滑动窗口实现了IMU(inertia measurement unit)量测、视觉特征和激光点云特征的多源数据联合非线性优化;最后算法利用视觉与激光雷达的语义词袋互补特性进行闭环优化,进一步提升了多传感器融合SLAM系统的全局定位和建图精度。实验结果显示,相比于传统的紧耦合双目视觉惯性里程计和激光雷达里程计定位,MSW-SLAM算法能够有效探测轨迹中的闭环信息,并实现高精度的全局位姿图优化,闭环检测后的点云地图具有良好的分辨率和全局一致性。展开更多
文摘俄语里一些表示具体事物的名词,其语义有可能从“事物”意义转化为跟该事物相联系着的“行为”意义。请看下列的例子: ①Картошку носит не приходила сегодня?(О.Крылова)今天卖土豆的来过了没有? ②Эавтра на картошку едем.(Она же)明天我们去收土豆。
文摘针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags)。采用视觉惯性系统引入激光雷达原始观测数据,并通过滑动窗口实现了IMU(inertia measurement unit)量测、视觉特征和激光点云特征的多源数据联合非线性优化;最后算法利用视觉与激光雷达的语义词袋互补特性进行闭环优化,进一步提升了多传感器融合SLAM系统的全局定位和建图精度。实验结果显示,相比于传统的紧耦合双目视觉惯性里程计和激光雷达里程计定位,MSW-SLAM算法能够有效探测轨迹中的闭环信息,并实现高精度的全局位姿图优化,闭环检测后的点云地图具有良好的分辨率和全局一致性。