组合导航辅助的激光雷达-相机实时语义建图

针对64线和128线激光雷达价格过于昂贵,而16线激光雷达点云过于稀疏无法直接进行语义信息提取的问题,本文提出了一种组合导航辅助的激光雷达-相机实时语义建图方法,并通过算法结构设计保障了语义建图的实时性。首先,在组合导航定位结果辅助下,完成了不同采集时刻的点云-图像配准;其次,从图像目标检测框中准确提取了语义物体类别的点云。基于移动机器人平台测试评估了语义建图性能,结果表明该方法能够有效的提高语义点云提取的准确率并在嵌入式处理器Xavier上实时构建语义地图,为移动机器人利用语义信息进行导航和实时执行任务奠定了基础。