2-DOF模拟台姿态误差动力学仿真分析

针对并联运动模拟台普遍存在的铰链间隙误差、结构误差和装配误差等问题,提出了一种误差模型建模简便且姿态误差仿真结果真实度高的方法。首先采用闭环矢量法建立模拟台的误差运动学模型,应用仿真软件Adams建立模拟台的误差动力学模型;然后对以上两种建模方法得到的误差模型进行仿真分析。通过对比,误差动力学仿真曲线优于传统运动学仿真结果。最后,采用方差指标进行评价分析。结果表明,误差动力学仿真分析能够更加真实反映模拟台的姿态变化,并且模拟台方位轴对间隙误差更为敏感。