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车载自主导航系统里程计误差在线标定方法
被引量:
1
1
作者
刘鹏飞
师鹏宇
+3 位作者
智奇楠
马国驹
贾浩男
李枭楠
《数字通信世界》
2019年第12期8-10,共3页
本文针对车载自主导航系统存在的里程计安装误差和标度因数误差影响其导航精度的问题,提出一种车载自主导航系统里程计误差在线标定方法。将里程计航位推算的位置信息与惯性导航系统解算的位置信息之差作为组合导航滤波器的量测更新数据...
本文针对车载自主导航系统存在的里程计安装误差和标度因数误差影响其导航精度的问题,提出一种车载自主导航系统里程计误差在线标定方法。将里程计航位推算的位置信息与惯性导航系统解算的位置信息之差作为组合导航滤波器的量测更新数据,同时将里程计的航位推算位置误差、安装误差角、标度因数误差列入传统的组合导航滤波器状态量中并进行实时估计,实现对里程计误差的在线标定。车载试验表明,在线标定方法与设定已知路标点的传统里程计标定方法对比,安装误差角标定误差在0.006°以内,标度因数误差标定误差在0.04%以内。使用在线标定的参数进行自主导航精度测试,针对陀螺漂移为0.01°/h的高精度光纤惯性导航系统,自主导航精度在0.1%D以内,满足车载自主导航系统导航精度的要求。
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关键词
车载自主导航系统
里程计
标度因数
误差
安装角
误差
误差在线标定
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职称材料
基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
被引量:
1
2
作者
张舸
谢阳光
+2 位作者
伊国兴
李学成
王尚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期589-596,共8页
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法。分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因...
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法。分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因数误差和安装角度误差引入基于USBL位置观测的卡尔曼滤波组合导航迭代中,使ROV在获得组合导航输出的同时实现DVL的在线标定。仿真与海试结果表明,所提出的算法能够在输出高精度组合导航位置的同时进行DVL的有效标定,在理想条件下,组合导航终点定位误差仿真结果能够达到0.01%航程,具有较高的导航定位精度、DVL误差参数估计精度和算法稳定性。
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关键词
组合导航
多普勒计程仪
可观测性分析
误差在线标定
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职称材料
题名
车载自主导航系统里程计误差在线标定方法
被引量:
1
1
作者
刘鹏飞
师鹏宇
智奇楠
马国驹
贾浩男
李枭楠
机构
卫星导航系统与装备技术国家重点实验室
中国电子科技集团公司第五十四研究所
[
出处
《数字通信世界》
2019年第12期8-10,共3页
基金
国防科技预研基金资助项目(41418040102,31512020205-2,30102120201)
国家重点研发计划资助项目(2016YFB0502100)
文摘
本文针对车载自主导航系统存在的里程计安装误差和标度因数误差影响其导航精度的问题,提出一种车载自主导航系统里程计误差在线标定方法。将里程计航位推算的位置信息与惯性导航系统解算的位置信息之差作为组合导航滤波器的量测更新数据,同时将里程计的航位推算位置误差、安装误差角、标度因数误差列入传统的组合导航滤波器状态量中并进行实时估计,实现对里程计误差的在线标定。车载试验表明,在线标定方法与设定已知路标点的传统里程计标定方法对比,安装误差角标定误差在0.006°以内,标度因数误差标定误差在0.04%以内。使用在线标定的参数进行自主导航精度测试,针对陀螺漂移为0.01°/h的高精度光纤惯性导航系统,自主导航精度在0.1%D以内,满足车载自主导航系统导航精度的要求。
关键词
车载自主导航系统
里程计
标度因数
误差
安装角
误差
误差在线标定
Keywords
vehicle autonomous navigation system
odometer
scale factor error
installation error
error on-line calibration
分类号
U666.11 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
被引量:
1
2
作者
张舸
谢阳光
伊国兴
李学成
王尚
机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
中海辉固地学服务(深圳)有限公司
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期589-596,共8页
基金
空间智能控制技术实验室开放基金(KGJZDSYS-2018-08)。
文摘
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法。分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因数误差和安装角度误差引入基于USBL位置观测的卡尔曼滤波组合导航迭代中,使ROV在获得组合导航输出的同时实现DVL的在线标定。仿真与海试结果表明,所提出的算法能够在输出高精度组合导航位置的同时进行DVL的有效标定,在理想条件下,组合导航终点定位误差仿真结果能够达到0.01%航程,具有较高的导航定位精度、DVL误差参数估计精度和算法稳定性。
关键词
组合导航
多普勒计程仪
可观测性分析
误差在线标定
Keywords
integrated navigation
DVL
observable degree analysis
error calibration
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车载自主导航系统里程计误差在线标定方法
刘鹏飞
师鹏宇
智奇楠
马国驹
贾浩男
李枭楠
《数字通信世界》
2019
1
下载PDF
职称材料
2
基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
张舸
谢阳光
伊国兴
李学成
王尚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
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参考文献
引证文献
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