六自由度串联机器人动态误差分析

由于机器人在工作过程中受负载、连杆自重等因素影响,其连杆产生变形会引起末端执行器的位置误差。针对该问题,文章以FANUC M-10iAe机器人为研究对象,采用仿真与实验相结合的方法,以提高机器人定位精度为目标展开研究。在ADAMS环境中进行动力学仿真,对机器人工作过程中变载荷引起的动态误差进行分析;通过自主设计的测量装置及变载荷方盒进行试验,结果证实了动力学仿真的准确性;在误差分析结果的支撑下,设计开发了基于人机交互的误差补偿界面并通过了实例验证。