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微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转换法及误差敏感性分析 被引量:6
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作者 张建军 王晓慧 +1 位作者 高峰 李为民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期39-43,共5页
提出微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转化法,建立正交结构6-PSS微操作并联机器人的几何误差模型,通过构造几何误差模型的Lagrange条件极值方程,对误差进行敏感性分析,最后讨论了各类参数误差在终端几何误差模型中的关联性。研... 提出微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转化法,建立正交结构6-PSS微操作并联机器人的几何误差模型,通过构造几何误差模型的Lagrange条件极值方程,对误差进行敏感性分析,最后讨论了各类参数误差在终端几何误差模型中的关联性。研究表明:所提出的方法简单明了,行之有效。 展开更多
关键词 微操作并联机器人 几何误差模型 误差敏感性 参数误差转化
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控制增益为未知函数的不确定系统预设性能反演控制 被引量:8
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作者 耿宝亮 胡云安 +1 位作者 李静 赵永涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2521-2529,共9页
对一类控制增益为未知函数的不确定严格反馈系统的预设性能反演控制进行研究.首先,提出一种新的变参数约束方案,放宽了对初始跟踪误差已知的限制,并通过误差转化将不等式约束的受限系统转化为非受限系统.随后,通过引入积分型Lyapunov函... 对一类控制增益为未知函数的不确定严格反馈系统的预设性能反演控制进行研究.首先,提出一种新的变参数约束方案,放宽了对初始跟踪误差已知的限制,并通过误差转化将不等式约束的受限系统转化为非受限系统.随后,通过引入积分型Lyapunov函数,避免了因控制增益未知而引起的系统奇异问题.最后,综合应用自适应技术、径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络和反演控制技术完成了控制器的设计,系统中的未知函数利用RBF神经网络直接进行逼近.所设计的控制器能够满足预设性能的要求,且保证闭环系统所有的状态量有界.仿真研究证明了控制器设计方法的有效性. 展开更多
关键词 预设性能 误差转化 反演 神经网络
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Errors Prediction for Vector-to-Raster Conversion Based on Map Load and Cell Size 被引量:1
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作者 LIAO Shunbao BAI Zhongqiang BAI Yan 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2012年第6期695-704,共10页
Vector-to-raster conversion is a process accompanied with errors.The errors are classified into predicted errors before rasterization and actual errors after that.Accurate prediction of the errors is beneficial to dev... Vector-to-raster conversion is a process accompanied with errors.The errors are classified into predicted errors before rasterization and actual errors after that.Accurate prediction of the errors is beneficial to developing reasonable rasterization technical schemes and to making products of high quality.Analyzing and establishing a quantitative relationship between the error and its affecting factors is the key to error prediction.In this study,land cover data of China at a scale of 1:250 000 were taken as an example for analyzing the relationship between rasterization errors and the density of arc length(DA),the density of polygon(DP) and the size of grid cells(SG).Significant correlations were found between the errors and DA,DP and SG.The correlation coefficient(R2) of a model established based on samples collected in a small region(Beijing) reaches 0.95,and the value of R2 is equal to 0.91 while the model was validated with samples from the whole nation.On the other hand,the R2 of a model established based on nationwide samples reaches 0.96,and R2 is equal to 0.91 while it was validated with the samples in Beijing.These models depict well the relationships between rasterization errors and their affecting factors(DA,DP and SG).The analyzing method established in this study can be applied to effectively predicting rasterization errors in other cases as well. 展开更多
关键词 vector-to-raster conversion rasterization error prediction map load cell size
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初始误差未知的不确定系统预设性能反演控制 被引量:7
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作者 胡云安 耿宝亮 盖俊峰 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期43-47,共5页
对一类严格反馈非线性系统的预设性能反演控制问题进行了研究.提出了一种新的误差转化方法,将原始的不等式约束的受限系统转化为等式的非受限系统,并放宽了对初始误差已知的限制,系统的控制增益为未知常数且初始跟踪误差未知.利用自适... 对一类严格反馈非线性系统的预设性能反演控制问题进行了研究.提出了一种新的误差转化方法,将原始的不等式约束的受限系统转化为等式的非受限系统,并放宽了对初始误差已知的限制,系统的控制增益为未知常数且初始跟踪误差未知.利用自适应估计器实现了对未知控制增益的逼近,并将虚拟控制量的跟踪问题转化为误差状态量的有界性问题,完成了反演控制器的设计.仿真结果表明:所设计的控制器能够满足预设性能的要求,且保证闭环系统所有的状态量有界,进而证明了控制器设计方法的有效性. 展开更多
关键词 不确定系统 预设性能 误差转化 自适应估计 反演控制
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Thermo-mechanical properties of bowl-shaped grinding wheel and machining error compensation for grinding indexable inserts
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作者 张祥雷 姚斌 +3 位作者 陈彬强 孙维方 王萌萌 罗琪 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第10期3830-3836,共7页
In order to meet the technical requirements of grinding the circumferential cutting edge of indexable inserts, thermo-mechanical properties of bowl-shaped grinding wheel in high speed grinding process and the influenc... In order to meet the technical requirements of grinding the circumferential cutting edge of indexable inserts, thermo-mechanical properties of bowl-shaped grinding wheel in high speed grinding process and the influence of dimension variations of the grinding wheel on machining accuracy were investigated. Firstly, the variation trends of the dimension due to centrifugal force generated in different wheel speeds were studied and the effect of stress stiffening and spin softening was presented. Triangular heat flux distribution model was adopted to determine temperature distribution in grinding process. Temperature field cloud pictures were obtained by the finite element software. Then, dimension variation trends of wheel structure were acquired by considering the thermo-mechanical characteristic under combined action of centrifugal force and grinding heat at different speeds. A method of online dynamic monitoring and automatic compensation for dimension error of indexable insert was proposed. By experimental verification, the precision of the inserts satisfies the requirement of processing. 展开更多
关键词 bowl-shaped grinding wheel thermo-mechanical properties indexable insert machining accuracy COMPENSATION
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严格反馈非线性系统预设性能backstepping控制器设计 被引量:14
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作者 胡云安 耿宝亮 赵永涛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1509-1512,共4页
针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统,提出一种基于预设性能的backstepping控制器设计方法.所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时,保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件.首先引入性能函数的... 针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统,提出一种基于预设性能的backstepping控制器设计方法.所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时,保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件.首先引入性能函数的概念,通过误差转化将原始的受限系统转换为等价的非受限系统;然后基于Lyapunov理论进行backstepping控制器的设计,并进行了稳定性分析;最后通过仿真实验验证了所提出方法的正确性. 展开更多
关键词 预设性能 性能函数 误差转化 BACKSTEPPING控制
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