一种车载平台电动调平腿设计

根据载车实际工作指标,介绍了一种基于车载平台的电动调平腿的设计,并进行了理论计算和仿真分析。该调平腿具有承载大、精度高、调平速度快等特点,并且环境适应性好,很好地满足了指标要求和装备使用需求。

地面雷达调平系统中调平腿的应用

地面雷达在现代战争中地位的不断提高,调平腿作为雷达载车自动调平系统的重要组成,其选型的合理性将直接影响雷达整机的工作性能。本文介绍了地面雷达调平系统中调平腿的工作原理和机械结构,对电机和液压马达两种驱动方式进行对比,并分析三种不同结构的调平腿的优缺点以及温装法的优势,从工程实际角度提出调平腿的维护方法。

一种太阳翼对接用调姿机构虚腿调平策略

针对太阳翼对接过程中姿态调整的快速性和准确性需求及人工调整不便的问题,本文设计了一种调平策略,能够根据地面状态更新调姿机构的运动学参数,利用激光跟踪仪获取调平所需位姿,采用基于运动学逆解的关节位置闭环控制实现动平台的调平,避免了传统支腿升降调平法在调平过程中存在的虚腿问题,实现了调姿机构从支腿收起状态到触地支撑状态再到动平台调至水平状态的自动调节。通过仿真验证了该调平策略的可行性,为太阳翼对接用调姿机构在工程应用中存在的虚腿调平问题提供了解决思路和方法。

直驱式电静液作动器的车载调平系统控制策略

直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和刚性平台调平过程中各作动器之间存在交叉耦合影响,导致作动器定位调节时间较长并且在调平过程中产生“虚腿”问题,降低了调平过程的精度和平台稳定性。针对刚性平台空载条件进行静力学分析,提出采用多段非线性PID控制算法,以及追逐最高点法消除位置耦合,通过测量EHA中作动筒上腔压力判断是否存在“虚腿”问题。实验结果表明,平台完成调平后,倾角误差由±3°降低到±0.02°,各作动器上腔压力大于0.5 MPa,满足支撑要求。

液压综合测试平台的研制

目前,调平腿(丝杆)等液压机构属于定制集成件,生产集成商不具备独立的集成件性能测试和功能验证条件,只能装机后随整机进行功能和性能测试,一旦出现故障,对产品的调试周期影响较大,而且故障分析、定位困难。为了实现液压机构装机前的性能测试和功能验收,文中研制了一种液压综合测试平台。该液压综合测试平台由液压系统、控制系统和机械结构系统组成,具有独立的驱动、加载、参数设置及测量记录功能,能够实现流量、加载力、扭矩、转速等参数的数字化设定与相关指标的测量及记录。文中提出的方法可为同类型设备的结构设计和优化提供参考。

自升式海洋平台平衡升降控制策略及试验

受海底环境和载荷变化等因素影响,自升式海洋平台在升降过程中需实时确保姿态平衡。针对四桩腿多电机驱动自升式海洋平台的上升作业,提出一种速度-倾角偏差耦合同步控制策略。搭建了四桩腿海洋升降平台物理模型,根据该控制策略完成了模型平台的电气设计及上升程序设计,并进行了模型平台上升时的平衡试验,平台姿态倾角能够保持在合理范围内,验证了该升降系统控制策略的正确性,可为海洋平台的平衡升降控制提供参考。