基于主动包络和负压塑形的软体适形夹持器

借鉴软体生物的结构和功能特点,设计并制作一种气动软体塑形夹持装置。该装置的夹爪由软体材料制成,软体夹爪能张开和闭合,实现双向弯曲以夹持或释放物体。同时,提出多腔室软体和负压塑形单元相结合的结构型式,并得出技术实现方案,即用细颗粒物填充末端气囊,充气后先适应物体外轮廓发生变形,继而抽真空使气囊固化为夹持物外形,从而与物体形成可靠约束,对于外形尺寸不规则的异型件有良好的夹持效果。试制完成的塑形夹持装置以气压驱动的软体结构增大夹持装置与物体的接触面积,并采用负压塑形技术以大幅提高形状适应能力。研究成果为软体塑形夹持装置提供了理论和技术支持,可为食品分拣、海洋生物研究、混流生产等领域提供有益参考。