冗余度柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型及仿真

冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点 ,具有广泛的应用前景。本文研究了冗余度柔性机器人协调操作动力学 ,给出了两 4R冗余度柔性机器人协调操作一刚性负载的动力学模型 ,并进行了仿真分析。仿真结果表明 ,该模型是可行的。

基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型

多个刚性机器人协调操作闭链负载 ,目前已在其运动学方面有了一些研究 ,但在柔性机器人领域中 ,对此问题的研究尚未展开。本文在对闭链负载机构运动微分关系线性化基础上 ,利用有限元法和 L agrange方程 ,推导出柔性机器人协调操作系统的运动学及动力学协调约束条件 ,建立了系统的动力学方程 ,并给出了平面两个

机器人协调操作刚性负载效率的研究

针对工业机器人的使用情况 ,考虑机器人臂的弹性变形 ,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标 ,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法。此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好。以具有冗余驱动的机器人协调操作系统为例 ,将所提目标的规划结果与通常目标的规划结果进行了比较 ,分析了影响系统效率和其它动力特性的因素。

直线电机驱动在机床中的应用

简要阐述了直线电机驱动和传统数控机床进给驱动相比较而言存在的一些优点、直线电机驱动对控制质量的影响和测量系统的要求 ,介绍了一个系统应用 。

试件特性对地震模拟振动台控制性能影响Ⅰ——对系统稳定性的影响

为了解决地震模拟振动台控制系统设计时将试验试件假定为刚性质量造成的控制系统控制频带窄、稳定性差、地震记录再现精度低等问题,通过系统建模分析了单自由度、多自由度柔性负载在刚性负载设计参数、空载设计参数控制下的系统性能.结果表明,柔性负载在空载设计参数下的系统稳定性更优.实例仿真表明,空载设计参数控制下系统稳定性得到大幅度改善.

液压力觉双向伺服系统的策略切换控制

在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。

柔性臂机器人协调操作的承载能力

提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数，可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真，说明了提出的方法的有效性．

电机速度及转矩的电气同步系统的应用与研究

针对连轧管机组电机速度和转矩的电气同步控制问题.探讨了在满足刚性负载、不完全刚性负载和非刚性负载工艺需求的情况下的各种电机速度和转矩的电气同步控制方案。分析认为:φ180mm PQF连轧管机组的负荷平衡情况是复杂并且多种多样的.每一种情况都可能需要有不同的解决方案;通过电机速度和转矩的电气同步控制可以实现高精度、高质量的钢管生产设备的精密控制。

冶金企业中的负荷平衡控制

该文介绍了冶金企业中多种要求负荷平衡的工况及其控制方案，以及各种负荷平衡方案的技术要素和差别。