静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证

分析了一种静不平衡力矩测量装置的测量误差,并根据分析结果改进了测量参数,得到的结果误差明显小于改进前。基于对静不平衡力矩测量装置原理的阐述,对该装置的各项误差来源和所占比重进行了量化分析,给出了测量参数改进的方案。静不平衡力矩测量实验证明了根据误差分析结果提出改进方案的有效性。

基于Klann连杆的球腿复合机器人的设计与研究

结合球形和四足机器人两者优势,创新性地提出一种能适应多重作业环境的球腿复合移动机器人.在滚动模式下,对其进行直线滚动和侧滚转向分析,验证机器人转向的可行性.在四足模式下,以复数矢量法求得机器人足端坐标,并用Matlab绘制的足端轨迹曲线与Adams仿真曲线对比,验证了理论的正确性.以抬腿高度作为目标函数,由非线性规划算法求得足端轨迹最优解.采用质心投影法分析了机器人四足行走时的稳定性.建立仿真模型对机器人的四足直行、四足转向、四足爬坡和球体侧滚等运动模式进行仿真试验.同时,制作一台样机,验证了该机器人方案设计及各运动模式的可行性.