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二足机器人的姿态稳定性研究
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作者 孙学俭 薛龙 周灿丰 《北京石油化工学院学报》 2007年第1期28-31,共4页
姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F(FRI),地面反作用力点P(COP)和质量中心投影点C(GCOM)进行了分析,可以得到二足机器人单足着地... 姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F(FRI),地面反作用力点P(COP)和质量中心投影点C(GCOM)进行了分析,可以得到二足机器人单足着地的稳定性条件。 展开更多
关键词 二足机器人姿态稳定性 脚部旋转指示点 地面反作用力点 质量中心投影点 脚底支撑多边形
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