基于YAMAHA iVY视觉系统的异形贴片机器人研发

介绍机器人的基本设计原理,以及系统结构、视觉系统和伺服控制系统等3个主要子系统的设计方法。机器人对物理形状不规则元器件的识别采用具有高稳定性的边缘搜索引擎;对于夹具中心值和机器人R轴中心值的偏差运用自主设计的算法程序有效地解决。元器件的定位采用立体双目视觉系统,利用YAMAHA iVY Studio计算机支持软件将CCD相机坐标精确地转化为机器人夹具运动的空间坐标系。