自动贴瓷砖机器人系统

本文介绍一种全自动贴瓷砖机器人系统的硬件、软件及其工作方式。通过人 -机界面可以输入工作参数 ,感知系统自动测量地面和壁面的位置和表面形状及测定所取瓷砖的位置。此系统可高速、高质量地完成涂粘结料、取瓷砖和贴瓷砖的工作。

贴瓷砖机器人本体方案设计与功能研究

随着国内建筑行业的发展,大批建筑务工人员老龄化,年轻务工人员投入建筑行业少之又少,导致此行业出现劳动力不足和断层的状况。近些年来,贴瓷砖施工项目针对此类情况,率先投入了贴瓷砖机器人来缓解压力,在与人工配合下试行良好,效果显著,很好地减少了传统人力务工的负担。贴瓷砖机器人的研究中所涉及专业内容以及施工范围相对较广,但为了确保建筑施工质量,需进一步明确贴瓷砖机器人的发展技术,以此实现智能化以及高精度贴瓷砖机器人。

瓷砖铺贴机器人的瓷砖三维空间定位方法研究

针对机器人瓷砖铺贴作业过程中因瓷砖空间定位困难和定位精度低而影响铺贴质量的问题,提出了一种采用视觉和激光组合的瓷砖三维空间定位方法。介绍了定位系统的硬件组成和定位方法工作流程,定义了系统中各平面坐标系并进行空间坐标变换推导,定位方法将三维空间定位拆分为两个阶段。首先,系统驱动机械臂末端旋转使激光测距传感器获取定位面多个位置坐标,进一步求解平面方程并调整待铺贴瓷砖与已铺贴瓷砖平行;然后,采用直线检测算法(LSD)对铺贴过程的瓷砖图像进行瓷砖边检测,解析瓷砖边位置信息,计算待铺贴瓷砖从当前位置至期望位置的变换矩阵。实验结果表明,系统稳定性较好,所提定位方法具有较高的测量精度和效率。