悬浮跨接走行模式下无轨列车的几何循迹策略

针对悬浮跨接走行模式下无轨列车的循迹控制问题,提出了一种基于车辆转向运动的几何循迹控制策略,即头车前轴采用驾驶员模型控制,其余后轴采用基于几何循迹算法的跟随控制方法。推导了车辆的单轨运动学模型、稳态几何循迹算法和瞬态几何循迹算法的后轴车轮转向角表达式,并通过Simulink软件进行数值仿真,验证了所提几何循迹策略的准确性。研究结果表明:采用稳态几何循迹算法和瞬态几何循迹算法均可实现列车的循迹控制,瞬态几何循迹算法的循迹控制性能略优于稳态几何循迹算法;所提算法可以优化悬浮跨接走行模式下无轨列车的循迹控制策略,提高列车的运行稳定性。

虚拟轨道自导型运输系统的悬浮跨接走行车辆架构

提出了一种虚拟轨道自导型运输系统列车新架构——悬浮跨接走行虚拟轨道列车。介绍了悬浮跨接走行模式的架构型式及关键部件的结构。通过车辆运动学分析,以及导向力和运动自由度匹配性分析,讨论了列车结构的循迹充分性;利用解耦控制理论分析了列车的运动解耦性。采用悬浮跨接走行模式的虚拟轨道列车在理论上可以通过全轮转向控制实现车体各个横向自由度的充分循迹,从而使列车在轨道上达到最佳位置和姿态;列车各个走行部可以实现解耦运动,这表明可以通过在每个走行部只设置一个独立的、局部的控制器即可实现列车的循迹运动。与此同时,各个走行部之间不存在运动干涉,有利于提高列车的整体动力学性能。

基于蚁群和模拟退火算法的专用线动态取送车研究

针对树枝形专用线直达货物列车取送车作业的特点,在考虑机车走行模式和牵引质量条件下,以取送车走行时间和等待时间之和最小为优化目标,建立树枝形专用线取送车数学模型,并且提出一种融合蚁群和模拟退火算法的混合算法对问题进行求解。最后通过算例分析,得出机车牵引质量的改变会影响取送车作业最优解的结论。

电动无线遥控万向公铁两用牵引车设计

传统的公铁两用牵引车已不能满足当下现场作业需求,因此文章提出一种以蓄电池作动力、四轮独立驱动转向的电动无线遥控万向公铁两用牵引车,并介绍了其主要设计特点和关键技术设计方案。该型公铁两用牵引车融合变频技术、伺服控制技术、电子差速技术和可编程控制技术,控制更加精确稳定,操作更简单、安全、灵活。