-
题名走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制
被引量:2
- 1
-
-
作者
段猛
贾娇
贾英民
-
机构
北京航空航天大学第七研究室
-
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第4期394-397,434,共5页
-
基金
国家重点基础研究发展计划(973项目:2012CB8212002012CB821201)
国家自然科学基金(61134005
+1 种基金
61221061
61327807)
-
文摘
对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。
-
关键词
走钢丝机器人
拉格朗日方程
动力学模型
模糊滑模控制器
-
Keywords
Tightrope walker robot, Lagrange equation, Dynamic model, Fuzzy sliding mode controller
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名走钢丝机器人的设计与实现
- 2
-
-
作者
徐威
梁全
赵文川
-
机构
沈阳工业大学机械工程学院
-
出处
《机械工程师》
2022年第6期45-47,共3页
-
文摘
为了提升走钢丝机器人的稳定性,对走钢丝机器人进行结构设计、仿真分析,并进行了样机制造。首先根据简化的机器人动力学建模原理图,建立机器人动态数学模型,然后通过MATLAB工具箱SimScape构建机器人系统虚拟样机,并采用系统仿真方法对控制系统PID参数进行整定,实现机械人系统仿真。最后对试制的系统样机进行行走实验。结果表明,走钢丝机器人可以在钢丝上稳定站立,能够验证上述研究方法、过程及结果的正确性,可以为走钢丝机器人稳定性研究提供参考和借鉴。
-
关键词
走钢丝机器人
SimScape
动力学仿真
稳定性
-
Keywords
tightrope robot
SimScape
dynamic simulation
stability
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-