起升质量偏摆的快速消摆控制

讨论了起重设备起升质量偏摆的过程模型及起升质量偏摆快速最优控制消摆。提出了一种只检测变幅小车运行速度实现消摆的半闭环控制方式，实验表明，该方法简单合理，易于工程实现。