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基于自适应扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机超低速控制
被引量:
4
1
作者
丁信忠
张承瑞
+2 位作者
李虎修
于乐华
胡天亮
《电机与控制应用》
北大核心
2012年第9期24-29,共6页
在使用低精度编码器的条件下,为获得永磁同步电机良好超低速控制性能,提出了一种适用于宽转速、高噪声环境下,获得伺服驱动系统瞬时转速、角位移和等效负载转矩的在线估计方法。通过构建基于扩展卡尔曼滤波器的最优状态估计器,在线辨识...
在使用低精度编码器的条件下,为获得永磁同步电机良好超低速控制性能,提出了一种适用于宽转速、高噪声环境下,获得伺服驱动系统瞬时转速、角位移和等效负载转矩的在线估计方法。通过构建基于扩展卡尔曼滤波器的最优状态估计器,在线辨识系统转动惯量及迭代更新估计器系数矩阵,实现了准确、实时和稳定的状态估计。仿真和试验结果表明,该算法可获得良好的低速控制性能,并对环境噪声和系统建模误差具有良好的鲁棒性。
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关键词
超低速控制
扩展卡尔曼滤波器
状态估计
模型参考自适应系统
参数辨识
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职称材料
提拉法生长晶体的超低速控制技术研究
2
作者
张睿平
张吉月
+1 位作者
左海涛
李建鸿
《工业仪表与自动化装置》
2018年第6期43-47,共5页
激光晶体提拉装置长期工作在超低速模式下,伺服系统受非线性摩擦干扰等因素在低速范围内出现速度爬行和抖动现象。在两相转子坐标系下对伺服系统进行矢量分析,建立了伺服系统的机理模型,提出变增益的列表控制方法。仿真和实测表明,这种...
激光晶体提拉装置长期工作在超低速模式下,伺服系统受非线性摩擦干扰等因素在低速范围内出现速度爬行和抖动现象。在两相转子坐标系下对伺服系统进行矢量分析,建立了伺服系统的机理模型,提出变增益的列表控制方法。仿真和实测表明,这种增益列表的控制方式可以较好地消除伺服电机在整个低速段的爬行和抖动。
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关键词
伺服电机
建模
控制
超低速控制
增益列表
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职称材料
基于滑模PI控制的卡尔曼滤波在空间转台的应用
被引量:
4
3
作者
叶青
李雪
+2 位作者
冯宇
李宇
方智毅
《航天控制》
CSCD
北大核心
2021年第6期34-41,共8页
针对空间高精度二维转台超低速控制性能不佳的问题,提出了一种基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法。首先在控制方面,设计了滑模PI控制算法,保证闭环系统稳定性。其次,在状态估计方面,设计了Kalman滤波算法,更准确地估计电机转速。最后将控...
针对空间高精度二维转台超低速控制性能不佳的问题,提出了一种基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法。首先在控制方面,设计了滑模PI控制算法,保证闭环系统稳定性。其次,在状态估计方面,设计了Kalman滤波算法,更准确地估计电机转速。最后将控制和状态估计进行一体化设计,提出了基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法,并应用于空间转台超低速控制。超低速控制性能的提高具体体现在:a)跟踪精度达到了设计要求;b)消除了非线性的摩擦力矩和电缆力矩对控制性能的影响;c)能够适应力矩系数和转动惯量的不确定性。试验结果表明,与传统算法比较,该算法提高了系统稳动态控制精度,对参数变化不敏感,对环境噪声有足够强的鲁棒性。
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关键词
滑模PI
控制
卡尔曼滤波
高精度
超低速控制
空间二维转台
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职称材料
题名
基于自适应扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机超低速控制
被引量:
4
1
作者
丁信忠
张承瑞
李虎修
于乐华
胡天亮
机构
山东大学机械工程学院
山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室
山东大学控制科学与工程学院
出处
《电机与控制应用》
北大核心
2012年第9期24-29,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075241)
山东省科技攻关项目(2009GG10004006)
文摘
在使用低精度编码器的条件下,为获得永磁同步电机良好超低速控制性能,提出了一种适用于宽转速、高噪声环境下,获得伺服驱动系统瞬时转速、角位移和等效负载转矩的在线估计方法。通过构建基于扩展卡尔曼滤波器的最优状态估计器,在线辨识系统转动惯量及迭代更新估计器系数矩阵,实现了准确、实时和稳定的状态估计。仿真和试验结果表明,该算法可获得良好的低速控制性能,并对环境噪声和系统建模误差具有良好的鲁棒性。
关键词
超低速控制
扩展卡尔曼滤波器
状态估计
模型参考自适应系统
参数辨识
Keywords
ultra-low speed control
extended Kalman filter
state estimation
model reference adaptive system
parameter identification
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
提拉法生长晶体的超低速控制技术研究
2
作者
张睿平
张吉月
左海涛
李建鸿
机构
北京化工大学
北京石油化工学院
出处
《工业仪表与自动化装置》
2018年第6期43-47,共5页
文摘
激光晶体提拉装置长期工作在超低速模式下,伺服系统受非线性摩擦干扰等因素在低速范围内出现速度爬行和抖动现象。在两相转子坐标系下对伺服系统进行矢量分析,建立了伺服系统的机理模型,提出变增益的列表控制方法。仿真和实测表明,这种增益列表的控制方式可以较好地消除伺服电机在整个低速段的爬行和抖动。
关键词
伺服电机
建模
控制
超低速控制
增益列表
Keywords
servo motor
modeling control
ultra-low speed control
gain list
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于滑模PI控制的卡尔曼滤波在空间转台的应用
被引量:
4
3
作者
叶青
李雪
冯宇
李宇
方智毅
机构
上海宇航系统工程研究所
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2021年第6期34-41,共8页
文摘
针对空间高精度二维转台超低速控制性能不佳的问题,提出了一种基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法。首先在控制方面,设计了滑模PI控制算法,保证闭环系统稳定性。其次,在状态估计方面,设计了Kalman滤波算法,更准确地估计电机转速。最后将控制和状态估计进行一体化设计,提出了基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法,并应用于空间转台超低速控制。超低速控制性能的提高具体体现在:a)跟踪精度达到了设计要求;b)消除了非线性的摩擦力矩和电缆力矩对控制性能的影响;c)能够适应力矩系数和转动惯量的不确定性。试验结果表明,与传统算法比较,该算法提高了系统稳动态控制精度,对参数变化不敏感,对环境噪声有足够强的鲁棒性。
关键词
滑模PI
控制
卡尔曼滤波
高精度
超低速控制
空间二维转台
Keywords
Sliding mode PI control
Kalman filter
High precision control
Ultra-low speed control
Spacial two-axis turntable
分类号
V1 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机超低速控制
丁信忠
张承瑞
李虎修
于乐华
胡天亮
《电机与控制应用》
北大核心
2012
4
下载PDF
职称材料
2
提拉法生长晶体的超低速控制技术研究
张睿平
张吉月
左海涛
李建鸿
《工业仪表与自动化装置》
2018
0
下载PDF
职称材料
3
基于滑模PI控制的卡尔曼滤波在空间转台的应用
叶青
李雪
冯宇
李宇
方智毅
《航天控制》
CSCD
北大核心
2021
4
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职称材料
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