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蛇形机器人侧向运动的研究 被引量:8
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作者 陈丽 王越超 +1 位作者 马书根 李斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期246-249,共4页
本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式... 本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时 。 展开更多
关键词 蛇形机器人 侧向运动 超冗余度机器人系统 运动机理 运动模式
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