基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划

针对移动机器人执行警戒、巡逻等特殊任务的随机性、遍历性等需求,提出一种基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划方法。以四维超混沌Lorenz系统为主驱动方程,利用单边耦合同步控制构造超混沌同步响应方程;将同步后的超混沌同步响应方程与移动机器人运动学方程相结合,构造混沌机器人路径规划器,产生满足特殊任务要求的全覆盖遍历轨迹;利用镜面映射方法对覆盖轨迹运行范围进行限制和对运行边界进行静态避障。对规划轨迹进行定性分析和定量计算发现,与同步以前的超混沌方程相比,利用超混沌同步方法构造后产生的全覆盖轨迹具有更好的遍历覆盖特性和随机特性,能够满足自主移动机器人执行警戒、巡逻等特殊任务的需求。

超混沌Chen系统同步控制

文中提出了超混沌系统同步控制方法,详细地证明了超混沌Chen系统同步,给出了超混沌Chen和R?ssler系统异结构同步的数学模型。理论分析和仿真试验表明:控制参数(K)越大,超混沌同步所用的时间就越短。

超混沌系统的混合同步控制

基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种超混沌系统混合同步控制方法,给出并详细证明了Rossler超混沌系统实现自同步的充分条件以及控制律参数的取值范围,并构建了两个不同结构的Rossler超混沌系统的异结构快速同步的数学模型。数值仿真表明了所设控制器的有效性和方法的可操作性.