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基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划 被引量:3
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作者 李彩虹 方春 +2 位作者 王志强 夏斌 王凤英 《山东大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期63-72,共10页
针对移动机器人执行警戒、巡逻等特殊任务的随机性、遍历性等需求,提出一种基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划方法。以四维超混沌Lorenz系统为主驱动方程,利用单边耦合同步控制构造超混沌同步响应方程;将同步后的超混沌同... 针对移动机器人执行警戒、巡逻等特殊任务的随机性、遍历性等需求,提出一种基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划方法。以四维超混沌Lorenz系统为主驱动方程,利用单边耦合同步控制构造超混沌同步响应方程;将同步后的超混沌同步响应方程与移动机器人运动学方程相结合,构造混沌机器人路径规划器,产生满足特殊任务要求的全覆盖遍历轨迹;利用镜面映射方法对覆盖轨迹运行范围进行限制和对运行边界进行静态避障。对规划轨迹进行定性分析和定量计算发现,与同步以前的超混沌方程相比,利用超混沌同步方法构造后产生的全覆盖轨迹具有更好的遍历覆盖特性和随机特性,能够满足自主移动机器人执行警戒、巡逻等特殊任务的需求。 展开更多
关键词 移动机器人 混沌LORENZ系统 超混沌同步控制 全覆盖路径规划 镜面映射 特殊任务
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超混沌Chen系统同步控制 被引量:5
2
作者 刘洋 彭良玉 《微计算机信息》 北大核心 2008年第4期14-15,共2页
文中提出了超混沌系统同步控制方法,详细地证明了超混沌Chen系统同步,给出了超混沌Chen和R?ssler系统异结构同步的数学模型。理论分析和仿真试验表明:控制参数(K)越大,超混沌同步所用的时间就越短。
关键词 超混沌同步控制 SIMULINK仿真 保密通信
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超混沌系统的混合同步控制 被引量:1
3
作者 刘永建 《大学数学》 2011年第6期65-69,共5页
基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种超混沌系统混合同步控制方法,给出并详细证明了Rossler超混沌系统实现自同步的充分条件以及控制律参数的取值范围,并构建了两个不同结构的Rossler超混沌系统的异结构快速同步的数学模型。数值仿真表... 基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种超混沌系统混合同步控制方法,给出并详细证明了Rossler超混沌系统实现自同步的充分条件以及控制律参数的取值范围,并构建了两个不同结构的Rossler超混沌系统的异结构快速同步的数学模型。数值仿真表明了所设控制器的有效性和方法的可操作性. 展开更多
关键词 LYAPUNOV稳定性 超混沌同步控制 混合同步控制
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Control and Synchronization of a Novel Hyperchaotic System Containing One Quadratic Term
4
作者 Chunbiao Li Hankang Wang 《Journal of Systems Science and Information》 2009年第1期33-41,共9页
A novel hyperchaotic system derived from Liu system is proposed in this paper. Lyapunov exponent, phase portrait and Poincare mapping are given to verify that the system is hyperchaotic. A controller is designed to co... A novel hyperchaotic system derived from Liu system is proposed in this paper. Lyapunov exponent, phase portrait and Poincare mapping are given to verify that the system is hyperchaotic. A controller is designed to compel the hyperchaotic system to converge into the equilibrium. It is proved theoretically that this control law is feasible and valid by Lyapunov second method. Based on linear feedback synchronization control principle, synchronization control of the novel hyperchaotic system is realized. Numerical simulation shows that this synchronization method is simple and effective. As long as the proper linear feedback control vector is chosen, it is easy to achieve the rapid synchronization between the driving system and response system. 展开更多
关键词 Liu chaotic system hyperchaotic system Poincare mapping nonlinear control linear feedback synchronization
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