轮式起重机超起系统检测设备及自动标定方法研发与应用

随着国家经济建设的快速发展,石化、道路、桥梁等大型工程项目的开工建设,工程项目建设规模化、装置大型化的趋势日益凸显。随着起重机技术不断进步,起重机变幅副臂、起重机超起装置等提升起重机性能的附件装置大量应用到实际作业中。为了降低大型起重机其超起装置出厂调试过程中因液压、电气、控制等故障造成的返工返修问题,实现了其超起装置装配后能够完成独立检测试验的功能,开发应用的一种线下检测仿真系统。通过该仿真检测系统的使用,完全实现了起重机超起装置检测、标定的自动化、高精度的要求,极大降低了起重机超起装置在调试过程中的故障,从而全面提高了起重机整机的出厂效率。

基于铁摩辛柯梁理论的超起系统控制算法精度研究

大吨位履带起重机引入超起系统,使得其工况变得复杂,吊载质量也变得更大,因而起重机主臂和超起桅杆挠曲变形也更加明显。由于挠曲变形明显,导致臂架头部和根部的角度值相差很大,会直接影响超起系统控制算法计算的精度。引入铁摩辛柯梁理论对大吨位履带起重机主臂模型和超起桅杆模型进行简化,对臂架上角度传感器测得的角度进行修正,从而提高超起系统控制算法的计算精度。最后进行实验验证,实验结果表明该方案对大吨位履带起重机超起系统控制算法精度提高提供了有效方法。