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煤矿用机器人超速及失稳保护控制系统设计
1
作者
郭长娜
《煤矿机械》
2024年第9期5-8,共4页
为实现煤矿井下颠簸路况下机器人安全制动,设计了一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统。该系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器。传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器,姿态检测传感器用于实时检测机器人的...
为实现煤矿井下颠簸路况下机器人安全制动,设计了一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统。该系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器。传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器,姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度,转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度;制动控制单元包括驱动控制器和电磁制动器,驱动控制器用于控制机器人驱动电机的启停和转速;电磁制动器与驱动电机输出轴联接,电磁制动器由核心控制器进行控制,当机器人失稳或超速时驱动控制器控制驱动电机制动;当机器人超速严重时电磁制动器投入使用将驱动电机制动,双重制动方案确保机器人在超速、失稳状态下能够停车。
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关键词
超速失稳
姿态传感器
转速传感器
制动控制单元
双重制动
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职称材料
题名
煤矿用机器人超速及失稳保护控制系统设计
1
作者
郭长娜
机构
抚顺中煤科工检测中心有限公司
出处
《煤矿机械》
2024年第9期5-8,共4页
基金
国家自然科学基金面上项目(52274159)。
文摘
为实现煤矿井下颠簸路况下机器人安全制动,设计了一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统。该系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器。传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器,姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度,转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度;制动控制单元包括驱动控制器和电磁制动器,驱动控制器用于控制机器人驱动电机的启停和转速;电磁制动器与驱动电机输出轴联接,电磁制动器由核心控制器进行控制,当机器人失稳或超速时驱动控制器控制驱动电机制动;当机器人超速严重时电磁制动器投入使用将驱动电机制动,双重制动方案确保机器人在超速、失稳状态下能够停车。
关键词
超速失稳
姿态传感器
转速传感器
制动控制单元
双重制动
Keywords
overspeed and instability
attitude sensor
speed sensor
brake control unit
dual braking
分类号
TD67 [矿业工程—矿山机电]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
煤矿用机器人超速及失稳保护控制系统设计
郭长娜
《煤矿机械》
2024
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