超长车体AGV落布小车控制系统设计研究

为了解决纺织车间人工落布搬运效率低,降低用工成本,提高自动化水平等问题,设计开发一款实用新型AGV自动落布小车。控制系统以西门子S7-1215C为控制核心,采用模块化的编程思想,设计控制系统的总体结构。针对超长车体规格,提出双驱(四轮)双向双磁导差速转向控制算法,并建立小车寻迹转向运动学模型,进行理论计算与分析,得出各驱动轮之间速度关系。最后设计模糊自适应PID控制器,并进行Matlab仿真实验,验证了控制系统采用模糊PID较常规PID具有更优的动静态稳定性,为后续控制系统优化设计奠定了基础。

出口尼日利亚自发电长大家畜车研制

介绍了出口尼日利亚家畜车的用途、技术参数、特点、主要结构、分析计算及试验情况。车辆采用超长车体、上下双层结构,带押运间,转向架具有自发电功能。计算和试验结果表明,出口尼日利亚家畜车各项指标均满足要求。该车解决了尼铁长距离运输家畜、家禽等活口牲畜的实际困难,具有良好的经济价值和社会效益。