基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制

在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利用AdaBoost算法分类机器人姿态属性,通过关联性指标与骨骼密度实现机器人姿态信息感知,明确操作者越障意图。使用摄像头得到障碍物图像数据,采用神经网络的前馈补偿能力进行机器人越障步态控制。实验结果表明,所提方法越障步态控制精准度高、稳定性强,可提高双足移动机器人的移动能力。

面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究

以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明:在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。

六边形六足机器人障碍自识别步态规划

六足机器人在控制灵活的同时,也存在步态规划策略制定困难等问题,尤其当其遇到不可逾越的障碍时,这一问题更为严重.针对此问题,提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系,进而对每条腿进行齐次坐标变换,并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划.通过ADAMS的仿真结果分析,验证了该策略的正确性和普适性.

微型机控制步进电动机自动寻找最佳加、减速规律的研究

本文在分析了步进电动机加速、减速规律的基础上,研制了控制步进电机自动寻找最佳加、减速规律的微型机硬件系统和一套软件程序。对于单独的步进电机或带有负载的步进电机实用伺服系统,利用研制出的软、硬件可将其最佳加、减速规律自动找到,并将求得控制信息列表存入RAM中,然后微处理机就自动查表对步进电机实行最佳加、减速开环控制。这对于测定步进电机的快速性,以及使实用中的步进电机伺服系统处于快速起、制动运行状态有一定的实用意义。

四足机器人自由步态规划建模与算法实现

针对四足机器人的越障自由步态规划问题,提出了一种改进的离散化四足机器人步态规划模型,该模型可通过设置相关参数准确模拟实际物理模型,并且可以根据障碍物的分布密集程度改变候选落足点数以提高机器人对地形的适应能力;根据此模型建立了基于A*算法的步态规划算法,对步态序列进行稳定性检测和碰撞检测,并设计了以步数最少为目标的评价函数,以使规划的步态稳定、与障碍无碰撞且总步数最少。实验结果表明:该算法计算量小、规划时间短,规划一个20步的越障步态仅拓展了78个节点,用时0.019s;机器人以最少的步数安全地通过了给定的含障碍物的地形,从而验证了所提模型的有效性及算法的优越性,ADAMS和Simulink联合仿真进一步验证了所规划的自由步态是可行的。

轮足式磁吸附越障爬壁机器人设计与分析

针对现有爬壁机器人负载能力弱、复杂障碍地形下适应能力差以及运动柔顺性不足等特点,提出了一种基于轮足复合式运动与非接触变间隙永磁吸附的柔顺越障爬壁机器人。在分析石化储罐、船舶等非结构化设备作业环境特点和功能需求的基础上,融合构型主被动理念,设计了机器人移动本体并对主被动越障步态进行了规划;对机器人在不同工况下的稳定性进行分析,建立了机器人安全吸附的数学模型;建立了机器人直行与转向下的动力学模型,分析了机器人的转向灵活性;结合机器人金属立面智能控制需求,对机器人的智能控制系统进行了设计。通过样机平台实验表明,机器人能够实现灵活的主被动越障,具有自适应柔顺运动以及大负载的能力。

多关节蛇形机器人的结构设计和运动实现

针对蛇形机器人整体研制的关键问题,包括材料选取、结构设计和运动实现等,研制了一种新型的多关节蛇形机器人。该蛇形机器人由11个二自由度正交关节构成,可在保证灵活性的同时实现三维高仿生运动。采用蛇形曲线设计了蛇形机器人的蜿蜒、蠕动和翻滚等基本步态,并进一步提出了改进的越障步态。同时,在V-REP软件中对蛇形机器人的步态进行运动仿真,比较了不同步态的运动轨迹和运动效率。最后,通过蛇形机器人样机步态实验,对步态模型中各个控制参数对蛇形机器人运动波形和运动速度的影响进行了分析,验证了蛇形机器人本体结构与控制系统的可靠性。研究结果对实现蛇形机器人的步态规划与运动控制具有重要的理论意义与实际指导价值。

如何提高学生的运算能力

培养运算能力是数学教学的目的之一。运算技能的形成是不断运用运算法则经过多次合理的练习而实现的。衡量运算技能的标志,是看运算的准确度、速度、灵活性和意识到运算法则的清晰程度。在教学实践中,我是这样培养学生的运算能力的。一、运算首先要正确。概念清楚、运算法则理解准确是运算正确的基础。因此,在把概念讲清楚的前提下,要讲法则、公式的推导过程,一般不要直接地只给出结论。例如,在讲对数运算法则 logaM·N=logaM+logaN 时,要讲推导过程:

培训乡、村档案员的七种形式

随着改革的深入,农村家庭联产承包责任制的完善,村级的文书档案和会计档案,逐步增多,村级档案利用率越来越高,农村建档要求越来越迫切.习惯的整法是一年一组,给利用带来困难.为了解决基层建档的技术问题,兴隆县档案局采取了多种形式培训乡村档案员,收到明显效果.

我越了雷池十步

是在那个黄昏忽然爱上海妮的。 那时候，我已经认识海妮快两年的时间。在同一个写字间、楼道、拥挤的电梯里，有过无数次的邂逅，只是一直没有太深的交往。

一种多模式全向移动机器人攀爬楼梯的步态

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移动机器人的运动学模型;其次,研究了该机器人越障能力和质心位置之间的关系并计算了该机器人可以翻越台阶的最大高度。最后,提出了一种攀爬楼梯算法。实验结果表明,设计的越障方法能够使多模式全向移动机器人成功并稳定地翻越台阶。最大台阶翻越高度为20.94 cm,最大可攀爬坡度为35°,最小转向半径为0 cm。

胡某的行为构成过失杀人罪

《人民司法》1989第7期,刊登了署名张连富的《过失杀人?意外事件?还是……》的案例研究文章(以下简称“张文”)。笔者认为,该文对胡某一案的定性意见,值得商榷。 被告人胡某与妻子以及朋友吴某,为两位同乡送行,在火车站附近饭馆吃饭喝酒。当时,被害人何某与他的5个朋友也在饭馆喝酒。晚11时许,喝了4两白酒、1斤啤酒的何某来到胡某桌旁无端寻衅,照胡某的朋友吴某脸上打了一拳,并抓住吴某的衣服,将吴拽到马路中间继续纠缠。胡某见状,走进人群朝何某脸上连击两拳,何被打得倒退三、四米远。

《三人行》:古典意趣仍然必要且重要

作为中国第一个在体制之外正式注册成立的舞蹈团体,一直以来,北京雷动天下现代舞团都因其对于个性释放的包容和时代越步的敏感而著称。正是因为舞团的这种自由开放面向与向来无所畏惧的勇往直前之气势、风格,从2005年成立至今,"雷动天下"的艺术家们陆续创作出了《冷箭》《满江红》《圆·超速》《大地·震》"节气系列"等几十部风格迥异的现代舞作品,连续三年推出"北京舞蹈双周"系列艺术展演活动……不仅以自身的亲历亲为实践、验证了现代舞在中国的多种可能,而且也使得"雷动天下"跻身于当下中国最重要的现代艺术团队之列。2016年3月18日,继《春分2015》之后,"雷动"推出了全新的《春分2016》,作为又一度的青年艺术家作品专场,一道道艺术的灵光闪现虽然雁过无声,但却以生命激情的勃发与情感个性的张扬,再次对青春与自由做出了最有力量的诠释,丰富了"雷动"的多重面向,以及中国现代舞的多重面向。